Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

Hallo alle,

ich fürchte fast, dass die vielen Sprungantworten schon jetzt zuviel sind. Aber die Antwort auf "Motor ein" ist leider nur die halbe Wahrheit. Höchstens. Da ich mittlerweile in meiner Regelung bei einer theoretischen Stellgrösse kleiner als Null den Motor elektrisch bremse, wollte ich natürlich mal wenigstens eine ungefähre Vorstellung darüber haben, was sich beim Ausschalten des Motors bzw. bei den unterschiedlichen Arten der Verzögerung tut.

Daher also nochmal drei "Sprung"antworten. Der Anfahrsprung ist klar - PwM auf Maximum, hier also 255. Der Ausschalt"sprung" ist ja weniger klar, es gibt mehrer Möglichkeiten. Die reine und wahre Sprungfunktion ist "volle Bremse" - das ist bei meinen Betrachtungen unten aber erst die dritte Variante. Die hier präsentierten Messungen - alle mit Betonung auf das Abfahren der Motoren - habe ich ohne Last gemacht, die Räder hingen also in der Luft. Sowohl die Antwortfunktion beim Anfahren als auch beim Abfahren bzw. Bremsen sind erwartungsgemäß im tatsächlichen Fahrbetrieb deutlich anders: die positive Beschleunigung ist durch die Massenträgheit des Dosenroboters etwas verzögert, im Schubbetrieb ist die Verzögerung ebenfalls geringer, deutlich geringer als beim Anfahren. Die Ergebnisse unter Last habe ich hier nicht bereitgestellt - wer das wissen will, kann es per PN erfahren, es ist kein Geheimnis. Ich fürchte halt ein bisschen, dass ich das Thema zu sehr strapaziere. Daher auch die Diagramme nur als Link.

Die erste Variante in den Diagrammen ist eine Art abgestuftes "Fuß-vom-Gas" nehmen, schnell, aber nicht plötzlich, sprich: nach Bremsbeginn wird etwa alle 5 ms der PwM-Stellwert um 25 dekrementiert. 5 ms sind etwas kurz, weil bei mir die Regelung mit ca. 100 Hz läuft. Damit ist aber die Tendenz gut zu sehen.

Zweite Variante ist "Gas-sofort-ganz-weg" - ein wirkliche Sprungfunktion, sprich: der PwM-Stellwert wird zu Beginn der Verzögerung sofort auf Null gesetzt.

Dritte Variante ist "Volle-Bremse" - eine zweite, mögliche Sprungfunktion, sprich: zum Bremsbeginn wird bei vollem PwM-Stellwert die aktive (elektrische) Motorbremsung eingeschaltet.

Variante1 und V2 unterscheiden sich praktisch nicht in der Steilheit der Verzögerung. Allerdings tritt die Verzögerung beim gestuften Absenken der PwM mit deutlicher Verspätung von ca. 30 ms ein. Das bedeutet im Vergleich der Diagramme: schaltet man den Motor (!!bei meiner Hardware!!) fast 30 ms später ab als gestuft "Gas wegzunehmen", dann entsteht trotzdem eine praktisch synchrone Verzögerung. Das war überraschend.

Vielleicht nutzen diese Ergebnisse jemandem. Immerhin scheint es hier neu zu sein.

PS. Nun ist auch eins sichtbar: die Maximalgeschwindigkeit des MiniD0 ist mit den getunten
Hackeservo-Getriebemotoren knapp über 500 mm/s.