Ein winziger Schritt in die richtige Richtung: Motortreiber auf Null wenn Sollfahrt (=iy12PWM) Null ist UND Motortreiber auf Bremsen, wenn der PwM-Sollwert UNTER Null ist, bringt eine winzige Verbesserung in der Reproduzierbarkeit. Leider weiß ich immer noch nicht, ob jemand diese Verzögerungstaktik auch schon angewendet hat.

Der Wald vor lauter Bäumen . . . .:
Viel wichtiger erscheint mir derzeit ein anderes Detail. Im Code (siehe Posting vom 18 Jul 2009, 12:34) ist gezeigt, dass meine Regelungsroutine als Sollwert die Fahrgeschwindigkeit (vom "main" bzw. der zugehörigen "NIR" Nicht-Interrupt-Routine) in der Dimension mm/s bekommt. Daher muss die aktuelle Istgeschwindigkeit in tupsi - also die Zeit zwischen dem vorletzten und dem letzten Odometrie-Interrupt - ebenfalls in mm/s umgerechnet werden. Blödsinn generell und besonders, dies in der ISR zu machen, das ist mir mittlerweile klar.

Die Vorgabe in stupsi (= S oll-tupsi) würde mir die Division "8300 / tuspi" ersparen. Damit komme ich mit der Regelung zeitnäher an den Messzeitpunk, ok, ist weniger bedeutungsvoll, erspare aber einiges an Rechenzeit. (Auszug aus einer Mail an einen Kollegen): Nicht genug der Divisonen: meine Regelungsparameter Kp, Ki und Kd werden ja auch alle „rein-dividiert“. Also Rechenzeitbedarf satt. Gerade überlege ich, was passiert, wenn ich die Geschwindigkeitsvorgabe an die Regelung schon in stupsi mache – das lief früher so (stupsi = Soll tupsi = S oll T imer U nits P er S ensor I nterrupt) und es war wohl bloß die Freude nach einer anschaulichen Führungsgröße, die diese Änderung brachte. Schwachsinn ! ! ! Also wird wieder geändert , Zeit vergeht – und nix Sinnvolles geschieht. So ist das Leben.