Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

Hallo Zuseher,

... Wahrscheinlich ... Getriebe-Zahnräder in den Antriebsservos so ausgefahren ...

Das spastische Fahrverhalten hatte schon diesen Verdacht geweckt. Nach den ersten Balanceakten waren bei Normalfahrt, einfacher Vor- und Rückwärtsfahrt mit Kurven, deutliche Schwingungen zu sehen, die zuerst auf Verschleiss im Getriebe und erst nach näherer Kontrolle auf Fehlanpassung des Reglers deuteten.

... bist du aber trotzdem, oder gerade deshalb, der Angeschmierte ...

Stimmt. Hobbies sind wie Urlaub "auf der Arbeit" - alles was zu tun ist, bleibt liegen, wenn Du es nicht selbst machst.

Genauere Tests zeigten eine Fehlanpassung der Regelung. Daher wurden die Regelparameter geändert. Trotzdem blieben Störungen, die teilweise eher zufällig auftraten. Sie zeigten sich vor Allem beim Übergang von gewissen Manövern - beispielsweise bei einfacher Geradeausfahrt nach einem schnellen Turn. Hier half keine Anpassung der Regelungsparameter - und diese Arbeiten waren nicht nur unergiebig, sondern auch zäh und langandauernd (habs halt nicht gerafft was da los war).

Zusätzliche Codeanpassungen hatten auch diese Störungen behoben. Dabei werden vor markant geänderten Fahranweisungen sämtliche Werte, die von der Regelung benutzt werden (letze Drehzahl u.ä.), auf Null initialisiert, die neue Teilfahrt bedeutet also immer ein Einschwingen des Reglers in seine Normalfunktion. Offensichtlich hatten vorhergehende Fahrweisen den Regler (bei der notwendigen Anpassung) so verstellt, dass er bei der neuen Fahrweise überreagierte.

................Bild hier  
................Die Testfahrt auf YouTube

Die Testfahrt mit diesen Änderungen ist im Rahmen der apparativen Möglichkeiten recht ordentlich. Dabei wird das MiniD0 mit aktivierter Regelung, aber sonst nur mithilfe der Odometrie gefahren. Wieso "im Rahmen der apparative Möglichkeiten"? Die Getriebe hatte ich von der originalen Übersetzung ca. 768:1 auf ca. 90:1 umgebaut. Dabei habe ich mittlerweile beinhahe 1 mm Fahrweg pro "Tick" bzw. halber Motorumdrehung - beim R2D03/Dottie sind das eher 0,1 mm ! Das bedeutet beim MiniD0 bei einer engen Kurve schon eine Richtungsänderung um fast ein Grad mehr oder weniger . . . . . Ich finde, dass es trotzdem gelungen ist.