Nachdem die s..guten Thermiktage vorerst hinter mir sind und ich die Fingernägel nach dem Klettern nicht total ab habe, hier die aktuellen Ergebnisse von MiniD0 im Leerlauf; die Terminalausgabe auszugsweise und das Diagramm für PWMSteigerung um je 5 Werte für beide Motoren. Unter Last sind die Ergebnisse ziemlich vom Untergrund, sprich vom Rollwiderstand, abhängig, da bin ich nicht sicher, dass eine solche Messung Sinn macht. Den deutlichen Ausreissern von Motor 34 gehe ich demnächst nach.Zitat von Sternthaler
Izeit_1 ... der laufende 50-µs-Zählwert (max. 20000), I_diff0/~1 ... die Differenz in diesen Zeiteinheiten zwischen 4 Interrupts (weil die Encoderscheibe vier Schlitze hat und ich nur jeweils eine Umdrehung wissen will, daher auch die Größe tupsi_4 - sorry für den Tippfehler), kli/kre die PWM-Steuerwerte links/rechts resp. Mot 12/~34.
Messverfahren: die PWM wird durch den jeweils neuen OCR0x-Wert umgesteuert, danach wird rund 1 sec -waitms(1000)- gewartet. Dann werden die aktuellen Werte zwischen cli und sei ausgelesen. Die Ausgaberoutine kommt zum Schluss.
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