Hallo Alle,
die Regelung läuft und lässt das Fahrzeug schön geradeaus laufen. (Diesmal wurde das Video hochgeladen bevor ich das Posting schreibe *ggggg*.) Immerhin soll ja die aufgenommene und ausgewertete Sprungantwort bestätigt werden durch eine passable Geradeausfahrt. Die ist im Video zu sehen. Da mir das Dolly fehlt, ist die Kamerafahrt etwas wackelig. Immerhin ist zu erkennen, dass die 1,6 m lange Teststrecke (feiner, halbhoher Velours) in rund 5 sec abgefahren wurde. Da die Ansteuerung mit etwa 25 % PwM erfolgt, dürfte bei vollem Tempo doch das angestrebte Ziel, etwa 0,8 m/s, erreicht werden. Da kommen dann sorgfältig berechnete Beschleunigungsrampen auf mich zu.
Die Kopflastigkeit bei der geringen Basis und der kleinen Spurweite ist schon bedenklich. Aber es ging nicht anders, die Motoren mussten ja schliesslich unten sein und für die Akkus war nur darüber Platz frei. Vielleicht gibts noch einen kleinen Bleireifen um die Motoren - unklar ist dann, wo das Optimum zwischen Stabilität und Beschleunigungsfähigkeit liegt. Klingt also nicht wirklich wie eine erstrebenswerte Variante.
.........................Der Erlkönig ist unterwegs . . . . (Bild ist mit YouTube-Video verlinkt)
.........................Bild hier
Verblüffend ist für mich wiederum, wie beim R2D03, wie tolerant die Regelung ist. Die Berechnug erfolgt ganzzahlig, geregelt werden die Motoren jeweils getrennt mit guten 400 Hz. Der Regelungsaufruf erfolgt innerhalb einer 1220 Hz-ISR, die mit einem Vorteiler den ADC bedient und mit dem gleichen Vorteiler die Regelung "Motor12" bzw. "Motor34" alternierend mit 400 Hz aufruft. Eine langsamere Taktung wäre denkbar, vielleicht sogar wünschenswert, aber ich sehe hier keinen Nachteil und die Güte der Regelung wird durch ein langsameres Takten nicht besser. Auch die Messung des Zeitbedarfs für die RegelungISR (stammt noch vom R2D03) ist "gut bis sehr gut".
Ich finde das Kabel bei der Messung nicht hinderlich und spare mir so bei einer eventuellen Fehlmessung das wiederholte An- und Abstecken. Das Ergebnis der Messung (bzw. der nachfolgenden Auswertung) bestätigt ja auch, das alles in Ordnung ist. NATÜRLICH treibe ich für eine Sprungantwort "über alles" beide Räder an. Das ist aus zwei Gründen notwendig: ich will die trägheitsabhängige Sprungantwort für lineare Beschleunigung messen - als vereinfachte, verallgemeinerte Grundlage für die Regelung und NICHT die trägheitsmomentabhängige Rotationsbeschleunigung. Daher ist auch ein kleines Zusatzgewicht für die fehlende Karosserie und ein paar elektronische Kleinteile drauf. Ausserdem werden ja beide Motoren zusammen mit der Elektronik von einem doch etwas knapp bemessenen Akku bedient. Die PwM für die Motorregelung für beide Motoren läuft ausserdem praktisch im Gleichtakt. Da könnte der benötigte Stromfluss schon einen Einfluss auf die Motorbeschleunigung haben - die das Messergebnis nicht realitätsgerecht verändern könnte. Würde und könnte - stimmt schon, es ist nicht nachgewiesen, aber ich habe auch keine Lust, solche Details nachzuweisen. So, wie es ausgeführt wurde, geschieht es aber nach bestem Wissen und Gewissen.Zitat von jeffrey
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