Hi, ähM_Key,

oh weia! Mit soviel Theorie kann ich nicht mithalten ! Bei mir ging es darum, Regler in Chemieanlagen einzustellen. Oft waren es ganz neue Anlagen, deren Verhalten nur im Groben bekannt war. Die ausgefeilten Simulationsmöglichkeiten, die man heute kennt, standen noch nicht zur Verfügung. Es ging also um vorsichtiges Annähern an den optimalen Zustand. Das dauerte dann meist ein paar Tage (bei ca. 50-100 Regelkreisen pro Anlage).

Grundlage ist das Verfahren der Intervallschachtelung, auch als "Artillerieverfahren" bekannt: Jeweils ein einzelner Parameter wird mit einem vorgegebenen Inkrement (nicht zu klein wählen) schrittweise erhöht. Wenn das erste ungünstige Verhalten sichtbar wird (z.B. zu schwach gedämpftes Schwingen), wird der letzte Schritt rückgängig gemacht. Von diesem Wert geht es dann mit halbiertem Inkrement weiter. - So lange, bis das Inkrement und die Verbesserung vernachlässigbar klein werden. Dann werden alle bereits eingestellten Parameter konstant gehalten (eisern bleiben! Auch wenn man das dringende Gefühl hat, man könne durch ein kleines Drehen den Volltreffer landen - meistens führt das auf direktem Weg ins Chaos), und der nächste wird einzeln(!) optimiert. Wichtig ist auch, nebenher eine Tabelle zu führen, in der man die schon geprüften Parametersätze und die Beurteilung einträgt. Das Gedächtnis ist bei solchen langen Versuchsreihen schnell verwirrt, selbst in jungen Jahren.

Grundeinstellung ist Kp=1, Tn=unendlich und Td=0. Optimiert wird in der Reihenfolge Kp, Tn und ganz zuletzt, und nur wenn wirklich notwendig, Td. Der Differentialteil richtet meist mehr Schaden an, als dass er nutzt. Bei Tn wird natürlich die Intervallschachtelung mit einem Dekrement durchgeführt.

Wenn Tn optimiert ist, kann man anschliessend oft Kp noch etwas höher nehmen.

Versuch's mal so. Das ist zwar die reine Empirie, führt aber alles in allem schneller und zuverlässiger zum Ziel, als der Versuch, die Streckenkonstanten zu bestimmen und daraus die Parameter abzuleiten... Is' so meine persönliche Erfahrung.

Ciao,

mare_crisium