Öhm, ja, das habe ich natürlich verwechsel
Ich hab das korrigierte mal oben reineditiert.

(Um genau zu sein hab nicht ich den Regler entworfen, sondern möchte nur beim debuggen helfen - oft verfährt man sich ja, wenn man dann betriebsblind ist..)

Es wird im Moment nur die Drehgeschwindigkeit geregelt.
Ja, aller 20ms wird neu berrechnet und gestellt.
Nein, das ist etwas anders, es wird eine Übertragungsfunktion berrechnet, soweit ich das verstanden habe

Danke, MK