Wenn ihr das ganze traditionell per OPV stabilisieren wollt, würde ich euch empfehlen als Motortreiber einen LeistungsOPV zu nehmen, der das ganze analog ansteuert. Dieses verfahren ist nicht ganz so effizient, weil viel Energie verpufft. Einen billigen OPV (TCA 0372 DP1) gibt es bei Reichelt, der kann 1A treiben, ich denke das sollte erstmal für einen mittelstarken Motor reichen. Im Datenblatt ist auch der Schaltplan zu sehen.

Wenn ich mir das recht überlege, ist diese Art von Regelung ("klassisch") sehr aufwendig und nicht sehr ausbaufähig. Denn für jedes neue Feature braucht man quasi neue Hardware. Deshalb würde ich euch ans Herz legen Controller zu verwenden. Dann muss man aber programmieren können.

Vom Gewicht her würde ich mal zynisch sagen, dass ihr nicht nur Schubkarrenräder habt, sondern einen ganzen Schubkarren. Ich würde schauen, dass ich auf 3 bis 4 Kg komme, dann könnt ihr die Motoren kleiner gestalten und der Roboter wird nicht so träge.

Von der Stromversorgung her hatte ich bei Pollin LiPos gesehen, die orgentlich stark waren, das könnte euch auch noch helfen Gewicht zu sparen.