Ganz so wird das Programm noch nicht funktionieren. Die Aufrufe links, rechts, gerade usw. müßten eher unterprogramme sein die per Gosub aufgerufen werden. Eventuell könnte man die Werte für die Lenkung auch direkt in den IF statemants machen.

Das ist eine ganz grobe Regelung, könnte aber sonst funktionieren.

Im Prinzip wird im Programm (bis auf den oben erwähnten Fehler) schon die richtung gespeichert in die die Linie entwischt ist. Die letzte Servoposition von der Lenkung sollte noch entsprechend der Letzen Information über die Richtung enthalten. Selbst wenn also die Linie Verloren wird, sollte der Bot weiter in die richtige Richtung Fahren und dann hoffentlich spätestens nach einem ganzen Kreis die Linie wiederfinden. Um das Widerfinden etwas zu verbessern könntem man nach einiger zeit (etwa für einen 3/4-kreis) den Lenkeinschalg etwas reduzieren. Dadurch sollte man dann ziehmlich sicher wieder die Linie finden, denn man beginnt dann einen Kreis der den Punkt einschließt an dem man die Linie verloren hat. Das Problem könnte höchstens sein wenn man die Line unter einem zu steilen Winkel wiederfindet und dann fast zwangläufig wieder verliert.