Wenn man wirklich die Schaltung verwenden will, müßte man sie 3 mal aufbauen (z.B. mit 3/4 vom LM324). Ich würde allerdings emfehlen analog eingänge zu benutzen, da kriegt man wesenlich mehr Informationen und man braucht im Prinzip auch gar keinen OP. Am besten sollte man die IR LEDs der Sensoren abschaltbar machen. Das wird z.B. beim Asuro so mit 2 Lichtschranken so gemacht.

Bis man erst mal die Linie findet muß man halt suchen. Eine Möglichkeit wäre es z.B. eine Spiralbahn zu fahren. Ist halt ein Kreis mit zunehmenden Durchmesser.