Ich hab den Code noch mal geupdatet
Code:
'Programm zur Linienverfolgung mit 3 CNY70 IR-SENSOREN



'Lenkservo:
Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.4 , Reload 20
Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      ' Nicht Sicher

'Lenkservo-Port
Config Portd.4 = Output
Portd.4 = Y

'Motor:
Config Pind.5 = Output
Portd.5 = X

'CNY70 links
Config Porta.1 = Input
Porta.1 = Links

'CNY70 mitte
Config Porta.2 = Input
Porta.2 = Mitte

'CNY70 rechts
Config Porta.3 = Input
Porta.3 = Rechts



Enable Interrupts

Dim X As Bit
Dim Y As Integer
Dim Links As Integer
Dim Mitte As Integer
Dim Rechts As Integer




' Voreinstellungen:
'-Motor aus
'-Servo Mittelstellung



X = 0
Y = 100





'Taster an portA.0
'Warten bis Taster gesetzt:

Bitwait Pina.0 , Set

'Motor ein:

X = 1

Do


   If Links = 1 And Mitte = 0 And Rechts = 1 Then
      Goto Gerade


   If Links = 1 And Mitte = 1 And Rechts = 0 Then
       Goto Rechts


   If Links = 0 And Mitte = 1 And Rechts = 1 Then
       Goto Links


   If Links = 0 And Mitte = 0 And Rechts = 1 Then
       Goto Halblinks


   If Links = 1 And Mitte = 0 And Rechts = 0 Then
      Goto Halbrechts

   End If


Loop Until Pina.0 , Reset




Gerade:

Y = 100



Rechts:

Y = 150


Links:

Y = 50


Halblinks:

Y = 75


Halbrechts:

Y = 125