Mhm, nur als erster Grundgedanke:

Kabelgebundene Ausführung: Energieversorgung bleibt draußen, genau wie alle Steuerung. Fernsteuerung reicht... RS485 wegen der Kabellänge, würd ich vorschlagen. Der Robo selbst wird im Wesentlichen eine Kamera, die in einer Röhre steckt... quasi in einem kleinen Zylinder mit meinetwegen 60mm Durchmesser und 70mm Länge. Der hat im Winkel von 120° vorn und hinten jeweils drei Räder, von denen zwei fest eingebaut sind und das dritte über eine Schwinge fest an die Rohrwand gedrückt wird. Die zwei festen werden angetrieben... Wegen der senkrechten Rohre muss die Anpresskraft recht hoch sein, du wirst starke Motoren brauchen und nur vergleichsweise langsam vorwärts kommen. Und zur Not lässt er sich auch am Kabel wieder rausziehen... also machbar isses.

Das größte Problem sehe ich bisher in den Knicken der Rohre: Bei nem rechen Winkel darf der Robo ja nur so klein wie der Raum "in der Ecke" sein, also bei 80er Rohren 8cm Durchmesser und 8cm Länge. In der Realität noch etwas kleiner...

Wenn es dir um eine reine Inspektionsaufgabe geht: Wie wäre es mit einer Kamera, die in einer kleinen Kapsel steckt und an die du ein recht starres Kabel machst (Gewebeschlauch um Kabel)? Das könntest du dann einfach per Hand vorwärts schieben... zumindest bis zu einer gewissen Länge und 1 oder 2 Knicken.

Ganz alternativ ne superkleine Flugdrohne mit Kamera und aller Technik onboard^^


Nur die ersten wirren Gedanken zu später Stunde. Viel Spaß damit =)

Corone