Die PIR Sensoren ragieren nicht auf ein DC Signal, sondern auf zeitliche Veränderungen. Wenn man den Sensor samt spiegel schnell genug dreht, solle man auch mit einem PIR sensor auskommen. Die untere Grenzfrequenz liegt je nach Verstärker (oft eingabaut) in der Größenordung 1 Hz.

Wenn es wirklich um eine Kerze geht, könnte man auch mit einer Photodiode mit IR Filter auskommen. Die sind deutlich billiger and da kann man noch eine normale Linse nehmen.
Den Abstand könnte man bei bekannter Quelle auch über die Intensität abschätzen. Sonst könnte man die Triangulation auch mit einem Sensor aber Verfahren des Bots machen.