Der servo braucht sowieso jeden 20 mS ein puls !! Sie geben 1 mal ein Puls von 1 mS und dan 2 sek nichts. Danach 2 mS ein puls und wieder 2 sek nichts. So geht das nicht.
Die function sleep ist auch nicht gans genau. Grund ist das noch immer Interrupts bearbeitet werden. Sleep gibt eine "mnimale" wartezeit. Under umstanden kan diese Wartezeit langer sein. Wen robby farht, kommen sowieso die interrupts von die Wheelencoder. Mit diesen function soll der Servo wahrscheinlich nur bedingt ruhig sein. Dabei ist Sleep auch noch eine "Blocking" function, so da wird nicht anderes mehr gemacht ( nur interrupts). Versuchs mal mit diesen 100µS timer in der Robotbaselib.