Hallo Timo,

wenn ich eure lisa sehe, was macht er wenn man jetzt mal einen schuhkaton auf die line setzt und nicht wie sonst bei unseren treffen einen runden stein?
der US-Sensor mißt den Abstand nach vorne zu einem (beliebigen) Objekt.
Sind nur noch 2cm frei, gibt es eine Drehung um 90° nach rechts. dann eine gleichmäßige Kurve nach links bis die Sensoren wieder eine Linie finden.
http://de.youtube.com/watch?v=EEdnHuji9io
Die maximale Größe der Hindernisse ist ja bekannt.

Gruß, Michael