Das Problem bei den Drehbewegungen der Kanone ist, dass gleichzeitig nicht das ACS gelesen wird.
Am besten machst du dir eine eigene "Drehfunktion" für die Kanone, in der du in den Schleifen regelmäßig auch das ACS abfragst.
Eine andere Möglichkeit ist nicht das Warten (Sleep), sondern das Auslesen einer "Stopwatch", wie das beim RP6 gelöst ist.
Das geht auch mit der CC2:
Da gibt es den System_Timer. Man setzt den am Anfang des "Wartens" auf 0 und fragt ihn dann in der Hauptschleife immer ab. Überschreitet er einen festgelegten Wert, ist das Warten zuende.
Vorteil: Man kann während des "Wartens" auch andere Sachen machen, z.B. das ACS lesen.

Gruß Dirk