das weis ich nicht so genau (gehört eigentlich nicht in meine(CM) arbeit)
also implementiert ist es ansich richtig ...
die zustände werden so bedient wie es sein muss.
(hab mehrfach das diagram aufgestellt und bin es durchgegangen)
(nat. interrupt gesteuert)

es scheint aber wenn beide seiten senden wollen zu problemen zu kommen ... der bus geht low ohne dass ein illeagaler zustand erkannt wird.

das multimaster wurde mit nem token wrapper versehen so dass effektiv nur noch einer was senden kann ... trotzdem kommt es zu solchen zuständen ... (nicht direkt bei der ersten kollision sondern erst nach einigen )

außerdem scheint es übertragungsfehler zu geben (trotz einfacher fehlererkennung)
auch tokenverlust

wenn man nur wenig daten überträgt(ca 1 byte alle 200-500ms)
scheint es zu funktionieren

PS:
implementiert ist es zwar richtig doch glaube ich dass so wie es implemetiert wurde nicht möglicht ist den bus zu verwenden.
z.Z. versucht er wenn kein ack kommt wieder zu senden (nat. wird auch das empfangen versucht)
abgezogen funktioniert das ausgezeichnet.(abgezogen = nur an die pullups angeschlossen)
und byte übertagung im 200-500ms bereich lässt er es auch alles durchgehen .
(tests mit hyperterminal und datenübertragung über twi)

wie auch immer meine laufsoftware konzentriert sich mehr auf die daten die vom jeweiligen bein kommen und synchronisiert nur zwischen den beinen.

daher auch beinboards ... jedes bein könnte von einem gesonderten board betrieben werden.... lediglich zur übertagung des neuen zielvektors (einmalige übertagung) und zur syncronisation wird ein kanal benötigt.

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