hallo nokol

zu deinen fragen:

1.: die roten LEDs benötigt man dazu nicht. D13 und D14 senden IR-Licht, und T11 bzw T12 empangen das von den encoderscheiben reflektierte licht
ich bilde mir sogar ein, einmal gelesen zu haben, dass die roten lichter sogar für die encoderauswertung störend wirken können

2.: hier meinst du doch das verfolgen einer linie?
die rote LED strahlt licht aus, und die anderen 2 (es sind transistoren) geben die empangene lichtintensität durch änderung des widerstandes an den µC weiter.
dadurch, dass es 2 transistoren (empfänger) gibt, kann man herausfinden, auf welcher seite die linie gerade ist, und dem entspechend die motoren ansteuern

hoffe ich konnte dir weiter helfen
mfg hai1991