warum nicht einfach ein plastik/eisen/glas rohr nehmen, und oben drauf einen silikonschlauch, der mit einem servo abgeknickt wird. dann wird das rohr in die flüssigkeit getaucht (so tief bis der sensor, der erkennt, dass er jetzt eingetaucht worden ist), der schlauch umgeknickt, zum ziel gefahren, der schlauch wird wieder gerade gebogen und die flüssigkeit kommt wieder raus.

wenn es eher eine bastel-arbeit, und es kein profesioneller industrieroboter werden soll, kann ich nur scanner, drucker und cd-laufwerke als grundlage für linieareinheiten empfehlen (ich sammel schon die ganze zeit fleißig evtl. kann man es mal brauchen ;-). siehe auch hier, allerdings keine guten abbildungen dabei :-/

SEIDL.