Zahnriemen sind natürlich auch gut zu gebrauchen.

(ps: was ist eigentlich das neben den motoren? zum geschw. messen?)
Drehgeber. Genaugenommen Quadrature Encoder (Agilent HEDS5600, aber etwas modifiziert weil die sonst nicht an die Wellen gepasst hätten) mit 360 CPR (Counts per revolution), da die aber zwei Phasenverschobene Rechtecksignale liefern hat man so quasi 1440 CPR.
Damit kann der Bot Geschwindigkeit und zurückgelegte Wegstrecke (auf 0,2mm genau) beider Räder ermitteln.
Kann man sich wie bei nem Fahrradtacho vorstellen, nur halt nicht ein Zählschritt pro Umdrehung des Rades sondern 1440...

Die Drehgeber werden von diesem selbstgebauten Motorcontroller hier:
http://www.dsh-elektronik.de/arcrobo...arcrobot10.JPG
ausgewertet. Da habe ich ein Regelkreissystem für entwickelt mit dem sich die Differenz beider Radgeschwindigkeiten weitgehend konstant halten lässt - so kann er genaue Kurvenradien fahren und auch ziemlich genau geradeaus fahren ohne nach links oder rechts wegzudriften.
Und natürlich versucht der Motorcontroller die gewünschte Soll-Geschwindigkeit jedes Antriebsrades zu halten. So kann der Bot seine Geschwindigkeit unabhängig von Batterieladestand und Untergrund halten.


edit: ich hab grad mal bei Ebay geschaut wegen embedded pcs. die scheinen ja auch einen normalen atx-netzteil anschluss zu haben. bekommst du aus deinem dc/dc wandler alle noetigen spannungen? (3,3/5/12)
Da haste natürlich zu kurz geschaut und Ebay gibt ohne gute Suchanfrage nun nicht gerade nen guten Überblick.
"die" embedded/Industrie PCs gibts nämlich in zig verschiedenen Varianten.
(PC104, PC104+, Half/Full Size CPU Karten die man in ne Backplane stecken kann, 3.5" SBCs, 5.25" SBCs mit und ohne PCI/MiniPCI Slot oder PC104/+ Steckplatz, Herstellerspezifische Formate, etc. pp.)
Mein PC104 embedded PC braucht z.B. nur 5V... Und so brauche ich nur ein Schaltnetzteil. Aber für 5V und 3,3V wäre das eigentlich sowieso nur zweimal ne recht ähnliche Schaltung gewesen ...
Die 12V wären das eigentliche Problem wenn man sich kein 24V Akkupack zusammenbastelt. Denn die Spannung der Akkus kann von vollgeladen 14,xV bis entladen 10,xV variieren. Da braucht man nen Kombinierten Step-Down/Step-Up Konverter - aber da schau Dir halt den Richterfelix Link oben an.


Kosten meines Bots:
Hab ich noch nicht ausgerechnet und lässt sich auch nicht so genau sagen da ja sehr viele von den Teilen gebraucht sind bzw. aus alten Geräten ausgebaut wurden oder sich noch in der Bastelkiste finden ließen.
Aber ausgegeben habe ich dafür grob geschätzt 800 - 1000 Euro - allein PC104 embedded PC, CF Karte, PC104 PCMCIA Adapter, WLAN Karte, etc. haben insgesamt fast 500 Euro gekostet.
OK ist natürlich schon ganz schön happig - aber man muss dazusagen das ich diesen Betrag natürlich nicht auf einmal dafür ausgegeben habe sondern über etwa 1,5 Jahre verteilt!