Hey, ich hoffe ich nerve nicht, aber da unsere Systeme doch sehr ähnlich sind, würde ich gerne noch ein paar Erfahrungen von Dir übernehmen, um die gleichen "Fehler" nicht auch nochmal machen zu müssen.

Du nutzt ziemlich viel Entfernungssensoren.
Sind die wirklich alle nötig, oder "reagiert" der Roboter doch immer nur auf die gleichen Signale (z.B. US und ggf. Bumper) ?
Denn ich würde eher die GP2D120 statt die US beweglich machen. (Oder besser beide)
"Fährst" Du auch viel rückwärts, das auch hinten so "viel" Sensorik nötig ist ?