Eine Alternative zu pneumatischen Muskeln sind Balgzylinder.
Die lassen sich auch extrem einfach selbst bauen und haben praktisch keine Reibung. Allerdings können die nur drücken und nicht ziehen aber eine drückende Kraft lässt sich ja mechanisch leicht in eine ziehende umwandeln.
Um sowas zu bauen braucht man praktisch nur zwei stabile Plastikfolien übereinander zu legen und am Rand verschweißen/verkleben.
Dann ein Loch in eine der beiden Folien und das Ganze zwischen zwei Bretter kleben. Eines der beiden Bretter braucht natürlich auch ein Loch, wo man dann einen Schlauchverbinder einkleben kann.

Die Ventile sind das grösste Problem. In FESTO Magnetventilen wird einfach eine Art "Stöpsel" durch einen Magneten auf ein Loch gedrückt. Man könnte aber auch Nitinoldraht verwenden. Ist kleiner und kräftiger als ein Elektromagnet aber vielleicht nicht schnell genug.