So gerade hab ich in Matlab eine Funktion programmiert für den Fahrzyklus.
Die Funktion ermöglicht es eine Distanz vorzugeben eine Maximale Geschwindigkeit und eine Beschleunigung. Aus diesen Parametern wir dann eine Beschleunigungsrampe generiert und eine Verzögerungsrampe vor dem Ziel. In der Simulation kommt der Roboter genau am gewünschten Punkt zum stehen oder mit einer definierten Geschwindigkeit an.

Selbstverständlich hab ich auch die Sensoren mit eingebunden, so dass Wall E entweder "normal" anhält oder mittels Notbremse zum stehen kommt, falls eine Kollision bevor steht.

Das Ganze muss ich jetzt in C umbauen und in meinem Mega32 einpflegen.