Mathematisch gesehen stehen die Beine alle hundertprozentig am gleichen Platz. Bein Laufen schieben sich alle Beine zurück. Zusätzlich wird immer ein Bein (oder zwei, wenn die Spinne es eilig hat) um die Distanz einer Laufphase nach vorne gesetzt.

In der Praxis klappt das nicht, da PVC (Spinne) auf Laminat rutscht. Ausserdem stehen die Servos nie genau im angeforderten Winkel, sonder immer ein paar Grad irgendwo anders, vor allem wenn drei Kilo Spinnenkörper auf ihnen lastet. Dazu kommt noch ein Problem mit der Kalibrierung: das geht zwar Punktgenau, gilt aber immer nur für die aktuelle Temperatur des Servos. Wenn die Dinger heiss werden (und das werden sie!), dann driftet die Elektronik einmal von Flensburg nach Feldafingen und zurück.

Beim nächsten Roboter wird alles besser :P