Erster ;P
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=39495

Also im Grunde ist das echt einfach, aber bis ich da drauf gekommen bin das hat gedauert.

Also als Tipp sag ich mal: Schau wie du selber läufst,... jedes Bein macht die gleiche bewegung aber nur versetzt. Genauso machst du das mit 4 Beinen des Robbis. Der läuft dann so wie ein Pferd wenn es sprintet (immer 2 Beinpaare machen das gleiche).

Vorteil: es geht einfach zu programmieren
Nachtil: er kann nicht viel gewicht tragen und auf die balance musst du auch achten.

Wenn du aber möchtest das er nur ein Bein hebt orientier dich mal an den Sauropoden. Diese Dinos sind tonnen schwer und können nur ein Bein heben also genau die fortbewegungsart die am stabilsten ist.

Um Servos anzusteuern gibt es hier schon genug threads und im Wiki Teil steht auch genug drin sollte dir ja dann reichen ;P
Ich mach das mit der Sortiermethode, also eine Tabelle die je nach Servowert immer umgestellt wird. Funzt super ^^
mfg