hallo uffi,



was würdest Du davon halten Deinen ultrasonic sonar range finder mit IR-Navigation
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...t=irnavigation
zu kombinieren.
Könnte mir das folgendermaßen vorstellen:
Mit einem Servo oder Schrittmotor wird eine IR-LED zusammen mit dem US-Geber hin und her geschwenkt. Mit IR wird die Winkelinformation an den Empfänger übermittelt (1 Byte jede ms , etwa 8 mal pro Grad macht für 180 Grad etwa 1,5 sec pro Schwenk). Etwa mit jedem 10. Byte wird gleichzeitig ein US-Impuls losgeschickt. Am Empfänger wird mit den TSOP7000 der Winkel zwischen Bake und Empfänger bestimmt. Aus der Zeitdifferenz zwischen Eintreffen des IR und Ultraschall ergibt sich die Entfernung.

Erforderlich wäre, dass der US-Empfänger den US aus jeder Richtung empfangen können muß. Der US-Sender sollte natürlich so stark als möglich gerichtet sein. Machbar? (Für den Empfänger könnte ich mir eine nach oben gerichtete US-Kapsel vorstellen über der ein Kegel den US aus allen Richtungen umlenkt)

Rise time des TSOP7000 ist minimal 1,2 us. Damit sollte sich per Interrupt zusammen mit USART der Startzeitpunkt des US- Impulses wohl ausreichend gut bestimmen lassen.

Vorteil wäre natürlich, dass man für eine Ortung nur eine einzige Bake braucht. Ausserdem wäre die Ortsauflösung in jede Richtung annährend gleich. Bei meinem System mit zwei IR-Baken gibt es natürlich Bereiche (z.B. entlang der Verbindungslinie der beiden Baken) mit sehr schlechter Ortsauflösung. Das wäre mit einer IR - US Bake zu vermeiden. Ausserdem würde das System keine aufwendige Kalibrierung erfordern.

Viele Grüße

Christian