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Thema: Erste Erfahrungen mit Robomow RL 500 / Umbau

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Bernd_Stein
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    Hallo zusammen,

    wollte mit meinem Posting hierhin und nicht einen neuen Tread aufmachen, sorry.

    Hallo an alle Robomow interessierten,

    habe heute einen gebrauchten RL500 bei ebay erstanden. Allderdings nur den Roboter ohne Akkus (Antriebsaggregat) aber mit Ladegerät.
    Akkus sind, so denke ich kein Problem, es wurde hier ja auch schon ein passender benannt. Für den Begrenzungsdraht gibt es ja auch schon eine alternative.

    Mein erstes Hauptproblem ist also der Begrenzungsschalter.
    Wer weiß wie dieser im Detail funktioniert ?

    Ich möchte den Begrenzungsschalter selbst bauen (nachbauen).
    Hoffe das es kein kompliziertes unterfangen ist.
    Ein Neukauf ist mir zu teuer, wenn ich alles neu bzw. Orginal kaufe komme ich auf 715 Euro - plus Roboter komm ich schon an eine Summe wo ein neuer RL550 sicher angebrachter ist.
    Appropo RL550 ist dies die Europäische Version und der RL500 die amerikanische oder verstehe ich da was falsch ?

    MfG

    Bernd_Stein

  2. #22
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    Hallo,
    so einfach wird das glaube ich nicht.
    Ich mach mal ein paar Bilder vom inneren des Senders. Auf der Platine sind ein Mikrocontroller und ein paar Bauteile drauf .

    Wenn man beim Robomow die Diagnose für das Drahtsignal aufruft, erhält man 4 Werte die sich ändern mit dem Abstand zum Draht und etwas schwanken.
    Die Wert werden sogar negativ, als ob die Polarität im Signal geändert wird.

    Mehr habe ich aber nicht.

    PS: Meine Motorbremse funktioniert jetzt. Somit kann ich auch im schrägeren Gelände mähen. Bilder und Bericht demnächst.
    Gruß Robkalle.

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Bernd_Stein
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    Hallo robokalle,

    der Mikrocontroller schreckt mich erstmal nicht, die sind ja so günstig wie manch ein Logik IC. Was bedeuten soll das seine Funktion evtl. gar nicht so kompliziert bzw. umfangreich sein muß.

    Du besitzt doch ein Oszilloskop. Vielleicht schaffst Du es ja mit diesem zu sehen was der Bregrenzungsschalter für ein Signal ausgibt. Ein DigitalesSpeicherOszilloskop (DSO) wäre bestimmt besser dafür geeignet, aber denke das das Signal gar nicht so kompliziert ist.

    Habe mal bei einem Selbstbauprojekt gelesen, das dieser einfach eine Impulsspannung auf den Draht gibt (Erzeugt somit Impulsförmige Magnetfelder), die ein Hallsensor (reagiert auf Magnetfelder) der am Roboter angebracht ist erkennt. So ähnlich denke ich werden die das bei FriendlyRobotics auch gemacht haben.

    Vielleicht ist die Motorbremse auch für mich interessant, habe ein Plateau. Bin schon gespannt ob er es schafft dort überhaupt hinauf zu fahren und wie er diesen kurzen relativ steilen (schätze so 20 Grad) Abhang mähen wird.

    Bis dann
    B_Stein

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Bernd_Stein
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    Hallo zusammen,

    schade das ich noch nichts genaueres über den Begrenzungsschalter bzw. sein Signal weiß.

    Nun, seit vorgestern darf ich zwei gebrauchte Robomow RL500 mein eigen nennen. Da diese ohne Akkus waren jedoch mit dem Behälter wo diese hineinkommen (Antriebsaggregat) und mit Ladegerät, habe ich erstmal mit zwei alten gebrauchten 12V/4,5Ah USV-Akkus diese in Betrieb genommen.
    Zuerst dachte ich Sch..., da ist ein Passwortschutz drin, weil ich mit der Menüsteuerung nicht klar kam und mich das Symbol unten rechts an ein geschlossenes Vorhängeschloß erinnerte. Jetzt weiß ich das dies das Batteriesymbol ist mit dem ungefähren Ladezustand.
    Das Betriebs- & Sicherheitshandbuch gibt es übrigens unter

    http://www.friendlyrobotics.de/robomow/manuals/

    was ich allerdings auch schon vorher gelesen hatte.

    Für mich war erstmal Kapitel 5, Seite 25 Manueller Betrieb von Interesse, da die Akkus alt, eine geringe Kapazität haben und unten halb aus den Behhälter guckten, wollte ich ihn nur mal ohne drehende Messer fahren was auch klappte. Den Schnellgang habe ich nicht bemerkt, vieleicht auch weil ich ihn im Keller fuhr, wo der Platz knapp ist und ich nur sehr kurze Wege fahren konnte.

    Der zweite Robomow piepte schon direkt nach einstecken des Antriebsaggregates und zeigte an der manuellen Steuerung den Text
    Vorderradproblem Kapitel 7, Seite 31 Textmitteilungen und Fehlersuche half mir in sofern weiter das ich den Robomow öffnen mußte, leider habe ich die englische Internet Beschreibung hierfür nicht ganz im Kopf gehabt und vergessen die Stecker und Sicherungen am Connect Board PCB0021C zu entfernen. Was mir dann ein Rätsel auf gab. Und zwar:

    Warum funktioniert jetzt die manuelle Steuerung nicht mehr ?
    Etwa weil ich die Platine Optical Sensor PCB0018C entfernt habe ?
    Weil an der manuellen Steuerung ein Reed Relais vorhanden ist und der Magnet im Oberteil des Gehäuses (Haube) ?
    Wieso ist auf der Platine Connect Board neben der Mini 5A Kfz-Sicherung noch platz für eine normale Kfz-Sicherung ?
    Mal gucken wie es beim anderen Robomow aussieht. Aha, da ist eine 1A Kfz-Sicherung drin.
    Kurz um.
    Beim abmachen der oberen Haube habe ich die 1A Kfz-Sicherung irgendwie gezogen, die ich dann zufälligerweise gefunden habe nachdem ich die aus dem funktionnierenden Robomow eingebaut hatte. Auch nicht so schlimm, nun weiß ich das die 1A Kfz-Sicherung mit der manuelen Steuerung zusammenhängt.

    Das Vorderradproblem besteht natrürlich noch. Ich baute also die Optical Sensor Platine aus. Wobei ich sagen muß, das ich da wohl mehr Glück als Verstand hatte, das mir beim ausbauen, sowie beim entfernen der Platine aus seinem Halter nicht ein Plastikteil weggebrochen ist, obwohl ich dabei rohe Gewalt beim entfernen der Platine aus dem Halter walten ließ.
    Das auslöten der Gabellichtschranke von der doppelseitigen Platine war auch nicht einfach, danach hatte ich das Problem :

    Bin ich jetzt an dem Wackelkontakt an der Infrarot LED schuld oder ist dies der Fehler ?

    Leider endete der Wackelkontakt in einer Unterbrechung und ich war nicht in der Lage die Empfängerseite testen zu können. Da ich aber zu den beiden Robomows die Ladegerät dazu bekam, wollte ich diese einmal testen.
    Häh, nur 12 Volt ?
    eingenartigerweise bei beiden. Mist, das sind doch nicht die richtigen Ladegräte. Doch ! laut Typenschild Output 31VDC/900mA Input 230V/50Hz/200mA. Also, öffnen. Spannungs-, und Ohmmessungen ergaben Unterbrechung in der Primärwicklung. Ein wenig Plastik weg knipsen und Isolierfolie wegmachen und da ist sie zum Glück gut zu erreichen - die Temperatursicherung . Fast komplettes Glück leider nur 130° 1A statt 2A vorhanden. Egal, Akkus sind eh fast voll, ziehen also erstmal nicht viel, was Messungen mit gebrückter Temperatursicherung bestätigten. Die 12Volt waren noch im Glättungskondensator gespeichert. Sieht so aus als ob jemand nacheinander beide Ladegeräte durch defekte Akkus abgeschossen hat, aber was sichert die mini 5A Kfz-Sicherung ab ?

    Ladeschaltung des Robomow testen. Ach ja, Ladebuchse befindet sich ja im aufklappbaren Teil des Oberteilgehäuse (Haube), da wo die manuelle Steuerung eingelegt wird. Schon wieder basteln und herausfinden wie der dreipolige Platinensteckverbinder J2 auf der Connect Board Platine PCB0021C zu belegen ist. Also passende Ladebuchse aus Restbeständen verwendet und folgendermaßen an J2 angeschlossen.
    Pin 1 von J2 befindet sich am Platinenrand und ist Vcc, sprich der Stift der Ladebuchse ist der Pluspol.
    Pin 2 von J2 die mitte , ist der Minuspol, sprich der Außenkontakt der Ladebuchse.
    Pin 3 von J2 öffnet den Kontakt von Pin 2 (Außenkontakt) zu Pin 3 (seperater Anschluß an der Ladebuchse), wenn der Ladegerätstecker eingesteckt wird.

    Aha, sehe auf dem Display das der Akku geladen wird.
    Vermeintliches geschlossenes Vorhängeschloß ist jetzt als Akkukapazitätszustandsanzeige zu erkennen.

    Habe bei

    http://www.elpro.org/

    zwei Akkus mit den Maßen LxBxH 181x76x176 von Panasonic, die Gabellichschranke vom Typ SHARP GP1A52.... und normalgrosse Kfz-Sicherungen mit 1A und 5A bestellt. Berichte dann wieder, wenn ich die Teile ausprobiert habe.

    bis dann
    B_Stein

  5. #25
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    Sehr schön, Bernd,

    ich verstehe zwar überwiegend nur Bahnhof, aber es liest sich fesselnd und ich bin schon auf die Fortsetzung gespannt.

    LG Eggard

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Bernd_Stein
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    Hallo zusammen,

    da hab ich ja was angefangen. Heute sind meine Sachen eingetroffen. Die Akkus haben M5 Schraubanschlüsse, was ich allerdings bei der Bestellung schon wusste. Zum Glück habe ich noch abgewinkelte 6,3mm Flachstecker mit 5,2mm Loch, die ich anbringen konnte. Sonst wärs ein wenig umständlicher geworden, wenn ich an die vorhandenen Kabel des leeren Antriebsaggregates noch Ringkabelschuhe hätte anbringen müssen, vor allem hätte der kurze plus Anschluß probleme gemacht.
    Den Flachstecker für den Pluspol, habe ich gerade gebogen, damit der Pluspol leichter anzuschließen ist, dabei ist mir aufgefallen das die Flachsteckhülsen schon ein wenig ausgeleiert waren und alle mit der Zange ein wenig zusammen gedrückt bis diese nicht mehr so locker aufzustecken waren.
    An der Griffseite kann man am Antriebsaggregat eine Klappe öffnen, was allerdings einigen Kraftaufwand erfordert und kniffelig ist, um die Leitungsanschlüsse zu befestigen. Den ersten Akku, habe ich durch die untere Öffnung eingeschoben und unter die seitlich störenden zwei Stege mit etwas Kraftaufwand geschoben , die dann über den Akku zurück schnappten. Der Akku sitzt perfekt.
    Den zweiten Akku ein zu setzten war nicht schwierig, lediglich die Klappe zu schliessen schon mehr.
    Da der Robomow ja defekt ist und man ja eh nie weiß was da so passieren kann, habe ich erstmal die Messer abgebaut, da ich schon öfters den Robomow wegen Platzmangel weggeschoben hab und dabei öfters von vorne unter die Messer gelangt habe. Aber Vorsicht bei der Hauptplatine, wenn der Robomow senkrecht hingestellt werden soll.
    So nun erstmal Akkus aufladen obwohl Spannungsmäßig nicht nötig.
    Antriebsaggregat behutsam eingesetzt da ja keine Fürhrung ohne die Haube gegeben ist.
    Manuelle Steuerung zeigt jetzt im Wechsel die Meldungen Aufladen, Vorderradproblem, Rear Bump pressed. Ein weinig am hinteren Kollisionserkennungsgummi rumgefummelt und der Fehler Rear Bump pressed der noch vom aufstellen des Robomows herrührte war weg.
    Bereits nach einigen Minuten kam die Anzeige Akku aufgeladen.

    Die Gabellichtschranke sieht genau wie das Orginal aus und somit bin ich mir sicher das dies der OPIC (OPtical IC) Photointerrupter GP1A52HR von SHARP ist.
    Die Infrarot LED (IrLED) Anschlüsse (+=Anode(A), (-=Kathode (K) mit dem Diodentestbereich vom Multimeter ausgemessen und die IrLED mit 5V und einem 1k Ohm Vorwiderstand versorgt. Durch die IrLED sollte idealerweise etwa 5mA fließen. Die Empfängerseite sollte mit 4,5V bis 17V versorgt werden.
    Der positive Spannungsversorgungsanschluß (Vcc) befindet sich gegenüber von der Kathode der IrLED.
    Der Masseanschluß (GND) liegt gegenüber von der Anode der IrLED
    Der Output ist der mittlere Anschluß und ist intern mit dem Kollektor eines NPN-Transistors der einen Pullup von ca. 15K Ohm besitzt verbunden. Ich hatte z.B. 13K Ohm Vcc gegen GND gemessen.
    Also, die Gabellichtschranke (Photointerrupter) verdrahten und den mitleren Anschluß gegen GND messen. Gabellichtschranke (GLS) frei ergibt die Vcc Spannung am Output. GLS unterbrochen ergibt GND (ca.5mV). Die GLS einzubauen war genau so schwierig wie das auslöten. Ganz aufwendig musste ich die Löcher in der Platine von dem Lötzinn befreien damit die GLS eingesteckt werden konnte und immer darauf achten das sich mir die Leiterbahnen nicht von der Platine ablösen.

    Im eingebauten Zustand der Optical Sensor Platine ist Pin 1 von J1 der oberste (Vcc.)
    Pin 2 darunter und GND und Kathode von der IrLED
    Pin 3 der Output
    Pin 4 der Vorwiderstand von der IrLED Anodenseitig
    Ausgebaut habe ich die Optical Sensor Platine folgenderweise :
    Zuerst Fahne vom Vorderrad abgemacht, Platinenhalter abgebaut und notfalls die Platine selber aus dem Halter.
    Eingebaut habe ich sie so :
    Platinenhalter ohne Platine, dann die Platine, zum Schluß die Fahne.
    Sch... immer noch der Fehler.
    Stecker von J1 an der Optical Sensor Platine (OSP) abgezogen und wieder wie vorher verdrahtet, resultat OSP in Ordnung. Kabelbruch ? sehr unwahrscheinlich, trotztdem geprüft i.O. Weitere Messungen mit einem angefertigtem Zwischenadapter ergaben das kein IrLED strom fließt.
    Pin 4 mit Pin 1 gebrückt und der IrLED strom floß, was bedeutete das die Versorgungsspannung vorhanden ist und diese beträgt 4,75Volt was die untere Grenze bei TTL ICs Versorgungsspannungen ist.

    Ich glaube nicht das die IrLED geschaltet wird. Mal gucken was ich heraus bekomme. Beim brücken hörte ich auch ein leises fiepen und mir ist aufgefallen das die Versorgungsspannung dabei auf 4,2Volt gefallen ist.
    Der Outputpegel liegt sorgar nur bei 3,96V und das Vorderradproblem ist noch vorhanden.

    Dann hörte ich ein leises Puff und unterschwellig stelle ich fest das damit auch ein Gasungsgeräusch verschwand (hört man, wenn man Pb-Akkus läd die an ihre Gasungsspannung kommen). Ziemlich schnell fiel mir ein das dies das Geräusch des Akkuventils gewesen sein könnte. Also zog ich erstmal den Ladestecker ab. Da ich es nicht wahr haben wollte das dieses Geräusch von den nagelneuen Akkus kam, dachte ich das sich die Temperatursicherung vom Ladegrät vielleicht so verabschiedet hat.
    Messungen ergaben aber 31 Volt. Akkuspannung gemessen 26 Volt.

    War es vielleicht doch etwas anderes. Ladestecker wieder rein. Nach kurzer Zeit steigt die Akkuspanng auf 30,3V aber jetzt fällt mir auf das gar keine Gasungsgeräusche vorhanden sind. Also, schnellstens den Ladestecker wieder ab. Nochmal in meinen Unterlagen nachgucken wie hoch die Gasungsspannung bei Bleigelakkus sein darf. 2,39Volt pro Zelle d.h. 28,68 Volt. Noch mal die Klappe vom Antriebsaggregat geöffnet um zu sehen was auf den Akkus selbst steht. Zum Gück war die Aufschrift auf der richtigen Seite.
    Cycle use 14,5V ~ 14,9V entspricht 2,48V pro Zelle
    Standby 13,6V ~ 13,8V

    Sch.., Sch.., Sch.. wirklich Sch.. das war garantiert das Geräusch vom Überdruckventil und ich hatte extra gute Akkus mit einer langen Lebensdauer gekauft. Nun ja, halten werden die wohl noch, aber nicht so lange wie vorgesehen und mit wahrscheinlich verminderter Kapazität.
    Hoffentlich ist nur mein Meßgerät zu ungenau. Aber ich denke das ist nur Wunschdenken.
    Habe gelesen das der Robomow RL500 eine eigene Ladeschaltung besitzt, ist diese etwa auch noch defekt oder hat er gar keine.
    Für heute habe ich erstmal die Schnauze voll.

    Bis dann
    B_Stein

  7. #27
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Bernd_Stein
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    Hallo zusammen,

    habe jetzt das Mainboard PCB0019C 10/06 Rev. 06 ausgebaut, da die IrLED auf der Optical Sensor Platine ja von dort ihre Spannung bezieht.
    Der von mir auf der Optical Sensor Platine benannte Pin 4 von J1 ist auf dem Mainboard Pin 1 von J102 und befindet sich eingebauten Zustand oben, damit meine ich in Richtung von diesem Flux Gate Board PCB0030A.
    Ausgehend von den Spannungsversorungsanschlüssen - davon ist J101 ist GND, habe ich ein Teil der Schaltung dann untersucht, da ich ja dachte das die IrLED nicht geschaltet wird, sondern irgendwo an einer festen Spannung angeschlossen ist. So ähnlich ist es auch.
    Pin1 von J102 (Anode von der IrLED) geht nämlich auf die von einem 7812 (U103) erzeugten 12 Volt. Dessen Eingangsspannung erhält er jedoch über einen SMD, höchst wahrscheinlich PNP-Transistor Q101, der die Akkuspannung über eine SMD Sicherung F100 und eine Verpolungsschutzdiode D101 erhält (ZPKG+ von Motorola). Der Aufdruck des Transistors lautet O1G 2955 oder 01G 2955 oder XY6 2955 im SOT 223 Gehäuse. Dieser wird über einen weiteren SMD Transistor Q103, vermutlich NPN, über zwei von R103 (15K Ohm) parallel geschalteten Widerstände angesteuert. Der Transistor Aufdruck ist 1P. Irgendwie ist diese SMD-Code-Aufschlüsselung doch Käse. Egal, nun muß ich noch herausfinden woher die Ansteuerung von Q103 herkommt.

    Nebenbei habe ich noch den Transistor Q750 vom großen Kühlkörper identifiziert, es ein IRF 9Z24.
    An dem kleinen Kühlkörper befindet sich U101 vermutlich ein Low-Drop 5 Volt Spannungsregler, da er aus der nicht geschalteten Akkuspanunnung 5 Volt erzeugt. Sein Aufdruck lautet 4274V50 und er scheint die Mikrocontroller (µC) Baugruppen zu versorgen. (Das aus verzinnter Leiterbahn umrandete rechteckige Feld)
    Es wäre schön, falls jemand wüsste was die Sicherung F100 für Daten aufweist, drauf steht 3/4A 125V.
    Interessieren würde mich auch wofür dieses Flux Gate Board gut sein soll und überhaupt, es ist doch bestimmt jemand in der Lage den Schalt-, und Bestückungsplan zu besorgen.


    Bis dann
    B_Stein

  8. #28
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    Hallo zusammen ! ?,

    ok, will mich heute versuchen kurz zu fassen. Mit dem Durchklingeln (Leitungsverlauf suche) bin ich beim µC Pin 40 PortE5/D5 gelandet. Wenn der Fehler nicht wo anders gewesen wär, ständ ich jetzt wohl am Ende mit dem Robomow. Weil an das Programm kommt wohl keiner hier. Und selbst wenn, durch das nackte Programm durch zu steigen um heraus zu finden, wann und wie PortE5 geschaltet wird dürfte wohl einige Zeit in anspruch nehmen.
    Hatte außerdem irgendwie Glück, denn Pin1 von J102 auf dem Mainboard geht eigentlich gar nicht direkt auf die 12Volt vom 7812 (U103) habe nämlich festgestellt das dieser auf Pin 2 von C103 geht, aber die Verbindung zu 7812 habe ich nur über einen höheren Widerstandswert ermittelt, den ich mir nicht erklären kann.
    Egal, also habe ich die Sache mal mit Spannung überprüft, dazu habe ich 24 Volt an die Mainboard Spannungsversorgungsanschlüsse angelegt. Und siehe da - die Basis von Q103 wird so im Sekundentakt angesteuert und dieser schaltet auch Wunderbar nach Masse. Jedoch Q101 hat da Probleme seine Emitter,- Basisspannung ist zwar 1,3V jedoch die Emitter,- Kollektorspannung sinkt nur von 23,5V auf 22,1V. Da ich natürlich nicht den Orginal SMD-typ und auch nichts vergleichbares habe, habe ich den BC327 eingebaut. Das war vielleicht eine Operation, ist ja auch noch ein normal bedrahteter Transistor.
    Danach wollte ich doch mal gucken ob die Ladeschaltung funktioniert. Schön dachte 26 Volt gleichbleibend. Dann, nach einiger Zeit merkte ich das der Schalter von der Verteilersteckdose gar nicht an war. Toll, da hatte ich auch keine Lust mehr die Ladeschaltung zu überprüfen und zog meine selbst gebastelte Ladebuchse ab. Nach ein paar Sekunden meldete sich die manuelle Steuerung. Ladeproblem, früh gemerkt denke ich. Dabei war das Problem meine abgezogene Ladebuchse, denn dafür ist wohl der dritte Kontakt da, um zu merken das der Ladestecker eingesteckt ist und falls nicht, muß dann dieser dritte Pin eine Verbindung nach GND haben.

    Bis demnächst
    B_Stein

  9. #29
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    Vorderradproblem und C103

    Hello,
    Sorry but my German is to bad to write.... but no problem to read.

    For the "Vorderradproblem" you can remove C103.

    This comes from the repair manual:
    Front Wheel problem

    Customer Observation – Robomow warns about Front Wheel problem.
    Cause – an electrochemical process in humid environment under voltage that cause to short circuit between two terminals of the component.
    Solution – remove capacitor C103 (Figure 3).

    My Front Wheel Problem is solved now, but I have still another one
    The display showes: R/L bmp PRESSED


    Anyone?


    Alex
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  10. #30
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    Hallo Alex,

    da fällt mir spontan "rechts/links Stoßfänger gedrückt" ein. Ich würde nach den Druckkontakten unter dem schwarzen Kunststoff suchen, ob dort einer nicht wieder aufmacht.
    Bitte, kontaktiere mich mal persönlich unter "eggard(at)freenet(dot)de", danke.

    Eggard

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