Erste Erfahrungen mit Robomow RL 500 / Umbau

[Bernd_Stein]

Hallo zusammen,

wollte mit meinem Posting hierhin und nicht einen neuen Tread aufmachen, sorry.

Hallo an alle Robomow interessierten,

habe heute einen gebrauchten RL500 bei Ebay erstanden. Allderdings nur den Roboter ohne Akkus (Antriebsaggregat) aber mit Ladegerät.
Akkus sind, so denke ich kein Problem, es wurde hier ja auch schon ein passender benannt. Für den Begrenzungsdraht gibt es ja auch schon eine alternative.

Mein erstes Hauptproblem ist also der Begrenzungsschalter.
Wer weiß wie dieser im Detail funktioniert ?

Ich möchte den Begrenzungsschalter selbst bauen (nachbauen).
Hoffe das es kein kompliziertes unterfangen ist.
Ein Neukauf ist mir zu teuer, wenn ich alles neu bzw. Orginal kaufe komme ich auf 715 Euro - plus Roboter komm ich schon an eine Summe wo ein neuer RL550 sicher angebrachter ist.
Appropo RL550 ist dies die Europäische Version und der RL500 die amerikanische oder verstehe ich da was falsch ?

MfG

Bernd_Stein

[robokalle]

Hallo,
so einfach wird das glaube ich nicht.
Ich mach mal ein paar Bilder vom inneren des Senders. Auf der Platine sind ein Mikrocontroller und ein paar Bauteile drauf .

Wenn man beim Robomow die Diagnose für das Drahtsignal aufruft, erhält man 4 Werte die sich ändern mit dem Abstand zum Draht und etwas schwanken.
Die Wert werden sogar negativ, als ob die Polarität im Signal geändert wird.

Mehr habe ich aber nicht.

PS: Meine Motorbremse funktioniert jetzt. Somit kann ich auch im schrägeren Gelände mähen. Bilder und Bericht demnächst.
Gruß Robkalle.

[Bernd_Stein]

Hallo robokalle,

der Mikrocontroller schreckt mich erstmal nicht, die sind ja so günstig wie manch ein Logik IC. Was bedeuten soll das seine Funktion evtl. gar nicht so kompliziert bzw. umfangreich sein muß.

Du besitzt doch ein Oszilloskop. Vielleicht schaffst Du es ja mit diesem zu sehen was der Bregrenzungsschalter für ein Signal ausgibt. Ein DigitalesSpeicherOszilloskop (DSO) wäre bestimmt besser dafür geeignet, aber denke das das Signal gar nicht so kompliziert ist.

Habe mal bei einem Selbstbauprojekt gelesen, das dieser einfach eine Impulsspannung auf den Draht gibt (Erzeugt somit Impulsförmige Magnetfelder), die ein Hallsensor (reagiert auf Magnetfelder) der am Roboter angebracht ist erkennt. So ähnlich denke ich werden die das bei FriendlyRobotics auch gemacht haben.

Vielleicht ist die Motorbremse auch für mich interessant, habe ein Plateau. Bin schon gespannt ob er es schafft dort überhaupt hinauf zu fahren und wie er diesen kurzen relativ steilen (schätze so 20 Grad) Abhang mähen wird.

Bis dann
B_Stein

[Bernd_Stein]

Hallo zusammen,

schade das ich noch nichts genaueres über den Begrenzungsschalter bzw. sein Signal weiß.

Nun, seit vorgestern darf ich zwei gebrauchte Robomow RL500 mein eigen nennen. Da diese ohne Akkus waren jedoch mit dem Behälter wo diese hineinkommen (Antriebsaggregat) und mit Ladegerät, habe ich erstmal mit zwei alten gebrauchten 12V/4,5Ah USV-Akkus diese in Betrieb genommen.
Zuerst dachte ich Sch..., da ist ein Passwortschutz drin, weil ich mit der Menüsteuerung nicht klar kam und mich das Symbol unten rechts an ein geschlossenes Vorhängeschloß erinnerte. Jetzt weiß ich das dies das Batteriesymbol ist mit dem ungefähren Ladezustand.
Das Betriebs- & Sicherheitshandbuch gibt es übrigens unter

http://www.friendlyrobotics.de/robomow/manuals/

was ich allerdings auch schon vorher gelesen hatte.

Für mich war erstmal Kapitel 5, Seite 25 Manueller Betrieb von Interesse, da die Akkus alt, eine geringe Kapazität haben und unten halb aus den Behhälter guckten, wollte ich ihn nur mal ohne drehende Messer fahren was auch klappte. Den Schnellgang habe ich nicht bemerkt, vieleicht auch weil ich ihn im Keller fuhr, wo der Platz knapp ist und ich nur sehr kurze Wege fahren konnte.

Der zweite Robomow piepte schon direkt nach einstecken des Antriebsaggregates und zeigte an der manuellen Steuerung den Text
Vorderradproblem Kapitel 7, Seite 31 Textmitteilungen und Fehlersuche half mir in sofern weiter das ich den Robomow öffnen mußte, leider habe ich die englische Internet Beschreibung hierfür nicht ganz im Kopf gehabt und vergessen die Stecker und Sicherungen am Connect Board PCB0021C zu entfernen. Was mir dann ein Rätsel auf gab. Und zwar:

Warum funktioniert jetzt die manuelle Steuerung nicht mehr ?
Etwa weil ich die Platine Optical Sensor PCB0018C entfernt habe ?
Weil an der manuellen Steuerung ein Reed Relais vorhanden ist und der Magnet im Oberteil des Gehäuses (Haube) ?
Wieso ist auf der Platine Connect Board neben der Mini 5A Kfz-Sicherung noch platz für eine normale Kfz-Sicherung ?
Mal gucken wie es beim anderen Robomow aussieht. Aha, da ist eine 1A Kfz-Sicherung drin.
Kurz um.
Beim abmachen der oberen Haube habe ich die 1A Kfz-Sicherung irgendwie gezogen, die ich dann zufälligerweise gefunden habe nachdem ich die aus dem funktionnierenden Robomow eingebaut hatte. Auch nicht so schlimm, nun weiß ich das die 1A Kfz-Sicherung mit der manuelen Steuerung zusammenhängt.

Das Vorderradproblem besteht natrürlich noch. Ich baute also die Optical Sensor Platine aus. Wobei ich sagen muß, das ich da wohl mehr Glück als Verstand hatte, das mir beim ausbauen, sowie beim entfernen der Platine aus seinem Halter nicht ein Plastikteil weggebrochen ist, obwohl ich dabei rohe Gewalt beim entfernen der Platine aus dem Halter walten ließ.
Das auslöten der Gabellichtschranke von der doppelseitigen Platine war auch nicht einfach, danach hatte ich das Problem :

Bin ich jetzt an dem Wackelkontakt an der Infrarot LED schuld oder ist dies der Fehler ?

Leider endete der Wackelkontakt in einer Unterbrechung und ich war nicht in der Lage die Empfängerseite testen zu können. Da ich aber zu den beiden Robomows die Ladegerät dazu bekam, wollte ich diese einmal testen.
Häh, nur 12 Volt ?
eingenartigerweise bei beiden. Mist, das sind doch nicht die richtigen Ladegräte. Doch ! laut Typenschild Output 31VDC/900mA Input 230V/50Hz/200mA. Also, öffnen. Spannungs-, und Ohmmessungen ergaben Unterbrechung in der Primärwicklung. Ein wenig Plastik weg knipsen und Isolierfolie wegmachen und da ist sie zum Glück gut zu erreichen - die Temperatursicherung . Fast komplettes Glück leider nur 130° 1A statt 2A vorhanden. Egal, Akkus sind eh fast voll, ziehen also erstmal nicht viel, was Messungen mit gebrückter Temperatursicherung bestätigten. Die 12Volt waren noch im Glättungskondensator gespeichert. Sieht so aus als ob jemand nacheinander beide Ladegeräte durch defekte Akkus abgeschossen hat, aber was sichert die mini 5A Kfz-Sicherung ab ?

Ladeschaltung des Robomow testen. Ach ja, Ladebuchse befindet sich ja im aufklappbaren Teil des Oberteilgehäuse (Haube), da wo die manuelle Steuerung eingelegt wird. Schon wieder basteln und herausfinden wie der dreipolige Platinensteckverbinder J2 auf der Connect Board Platine PCB0021C zu belegen ist. Also passende Ladebuchse aus Restbeständen verwendet und folgendermaßen an J2 angeschlossen.
Pin 1 von J2 befindet sich am Platinenrand und ist Vcc, sprich der Stift der Ladebuchse ist der Pluspol.
Pin 2 von J2 die mitte , ist der Minuspol, sprich der Außenkontakt der Ladebuchse.
Pin 3 von J2 öffnet den Kontakt von Pin 2 (Außenkontakt) zu Pin 3 (seperater Anschluß an der Ladebuchse), wenn der Ladegerätstecker eingesteckt wird.

Aha, sehe auf dem Display das der Akku geladen wird.
Vermeintliches geschlossenes Vorhängeschloß ist jetzt als Akkukapazitätszustandsanzeige zu erkennen.

Habe bei

http://www.elpro.org/

zwei Akkus mit den Maßen LxBxH 181x76x176 von Panasonic, die Gabellichschranke vom Typ SHARP GP1A52.... und normalgrosse Kfz-Sicherungen mit 1A und 5A bestellt. Berichte dann wieder, wenn ich die Teile ausprobiert habe.

bis dann
B_Stein

[Bernd_Stein]

Hallo zusammen,
...
Das Betriebs- & Sicherheitshandbuch gibt es übrigens unter

http://www.friendlyrobotics.de/robomow/manuals/

Da der Link nicht mehr zum gewünschtem Ziel führt jetzt als Anhang.


Tja, wo ist denn der Anhang geblieben ?

Maximaler Speicherplatz für Anhänge : 9,54 MB
Max. Dateigröße : 100 KB für PDF

Leider hat dieses PDF 3,56 MB

Das ist doch Mist oder etwa nicht ?
Jetzt muß ich wieder den Link raussuchen und später kann ihn wieder keiner gebrauchen, weil er nicht das vorfindet was mit dem Link eigentlich beabsichtigt ist.

Hier gibt es also etwas in diesem Forum zu verbessern.

http://www.robomow.com/images/docume...800-850-de.pdf



Bernd_Stein

[malthy]

Hier gibt es also etwas in diesem Forum zu verbessern.

Poste deinen Verbesserungsvorschlag doch lieber hier, da wird er vermutlich weniger leicht übersehen ...

Gruß
Malte

[Stephan77]

Hallo, hatte auch das Problem Vorderrad angehoben bei meinem Robomow. Auch das entfernen des C103 brachte kein erfolg. Weitere Untersuchungen ergaben, das die Spannung zum Eingang des mikrocontroller nur auf 2 Volt abfallen und somit keine Logische Null erkannt wird. Abhilfe verschafft hier ein 2,2kOhm Wiederstand am dritten Pin des R232 (in Richtung C228 ) gegen masse . Seit dieser Änderung tut er wieder genau das was er soll.

Gruß

[Opus]

Mein RL500 tut noch alles was er soll - aber sehr umständlich. Ich habe gehört, dass es einen neueren Softwarestand als 3.16 gibt. Ist jemand in der Lage mir den Code davon, oder einen ganzen Chip zu besorgen?

Gruß
micha

[Eggard]

Sehr schön, Bernd,

ich verstehe zwar überwiegend nur Bahnhof, aber es liest sich fesselnd und ich bin schon auf die Fortsetzung gespannt.

LG Eggard

[Bernd_Stein]

Hallo zusammen,

da hab ich ja was angefangen. Heute sind meine Sachen eingetroffen. Die Akkus haben M5 Schraubanschlüsse, was ich allerdings bei der Bestellung schon wusste. Zum Glück habe ich noch abgewinkelte 6,3mm Flachstecker mit 5,2mm Loch, die ich anbringen konnte. Sonst wärs ein wenig umständlicher geworden, wenn ich an die vorhandenen Kabel des leeren Antriebsaggregates noch Ringkabelschuhe hätte anbringen müssen, vor allem hätte der kurze plus Anschluß probleme gemacht.
Den Flachstecker für den Pluspol, habe ich gerade gebogen, damit der Pluspol leichter anzuschließen ist, dabei ist mir aufgefallen das die Flachsteckhülsen schon ein wenig ausgeleiert waren und alle mit der Zange ein wenig zusammen gedrückt bis diese nicht mehr so locker aufzustecken waren.
An der Griffseite kann man am Antriebsaggregat eine Klappe öffnen, was allerdings einigen Kraftaufwand erfordert und kniffelig ist, um die Leitungsanschlüsse zu befestigen. Den ersten Akku, habe ich durch die untere Öffnung eingeschoben und unter die seitlich störenden zwei Stege mit etwas Kraftaufwand geschoben , die dann über den Akku zurück schnappten. Der Akku sitzt perfekt.
Den zweiten Akku ein zu setzten war nicht schwierig, lediglich die Klappe zu schliessen schon mehr.
Da der Robomow ja defekt ist und man ja eh nie weiß was da so passieren kann, habe ich erstmal die Messer abgebaut, da ich schon öfters den Robomow wegen Platzmangel weggeschoben hab und dabei öfters von vorne unter die Messer gelangt habe. Aber Vorsicht bei der Hauptplatine, wenn der Robomow senkrecht hingestellt werden soll.
So nun erstmal Akkus aufladen obwohl Spannungsmäßig nicht nötig.
Antriebsaggregat behutsam eingesetzt da ja keine Fürhrung ohne die Haube gegeben ist.
Manuelle Steuerung zeigt jetzt im Wechsel die Meldungen Aufladen, Vorderradproblem, Rear Bump pressed. Ein weinig am hinteren Kollisionserkennungsgummi rumgefummelt und der Fehler Rear Bump pressed der noch vom aufstellen des Robomows herrührte war weg.
Bereits nach einigen Minuten kam die Anzeige Akku aufgeladen.

Die Gabellichtschranke sieht genau wie das Orginal aus und somit bin ich mir sicher das dies der OPIC (OPtical IC) Photointerrupter GP1A52HR von SHARP ist.
Die Infrarot LED (IrLED) Anschlüsse (+=Anode(A), (-=Kathode (K) mit dem Diodentestbereich vom Multimeter ausgemessen und die IrLED mit 5V und einem 1k Ohm Vorwiderstand versorgt. Durch die IrLED sollte idealerweise etwa 5mA fließen. Die Empfängerseite sollte mit 4,5V bis 17V versorgt werden.
Der positive Spannungsversorgungsanschluß (Vcc) befindet sich gegenüber von der Kathode der IrLED.
Der Masseanschluß (GND) liegt gegenüber von der Anode der IrLED
Der Output ist der mittlere Anschluß und ist intern mit dem Kollektor eines NPN-Transistors der einen Pullup von ca. 15K Ohm besitzt verbunden. Ich hatte z.B. 13K Ohm Vcc gegen GND gemessen.
Also, die Gabellichtschranke (Photointerrupter) verdrahten und den mitleren Anschluß gegen GND messen. Gabellichtschranke (GLS) frei ergibt die Vcc Spannung am Output. GLS unterbrochen ergibt GND (ca.5mV). Die GLS einzubauen war genau so schwierig wie das auslöten. Ganz aufwendig musste ich die Löcher in der Platine von dem Lötzinn befreien damit die GLS eingesteckt werden konnte und immer darauf achten das sich mir die Leiterbahnen nicht von der Platine ablösen.

Im eingebauten Zustand der Optical Sensor Platine ist Pin 1 von J1 der oberste (Vcc.)
Pin 2 darunter und GND und Kathode von der IrLED
Pin 3 der Output
Pin 4 der Vorwiderstand von der IrLED Anodenseitig
Ausgebaut habe ich die Optical Sensor Platine folgenderweise :
Zuerst Fahne vom Vorderrad abgemacht, Platinenhalter abgebaut und notfalls die Platine selber aus dem Halter.
Eingebaut habe ich sie so :
Platinenhalter ohne Platine, dann die Platine, zum Schluß die Fahne.
Sch... immer noch der Fehler.
Stecker von J1 an der Optical Sensor Platine (OSP) abgezogen und wieder wie vorher verdrahtet, resultat OSP in Ordnung. Kabelbruch ? sehr unwahrscheinlich, trotztdem geprüft i.O. Weitere Messungen mit einem angefertigtem Zwischenadapter ergaben das kein IrLED strom fließt.
Pin 4 mit Pin 1 gebrückt und der IrLED strom floß, was bedeutete das die Versorgungsspannung vorhanden ist und diese beträgt 4,75Volt was die untere Grenze bei TTL ICs Versorgungsspannungen ist.

Ich glaube nicht das die IrLED geschaltet wird. Mal gucken was ich heraus bekomme. Beim brücken hörte ich auch ein leises fiepen und mir ist aufgefallen das die Versorgungsspannung dabei auf 4,2Volt gefallen ist.
Der Outputpegel liegt sorgar nur bei 3,96V und das Vorderradproblem ist noch vorhanden.

Dann hörte ich ein leises Puff und unterschwellig stelle ich fest das damit auch ein Gasungsgeräusch verschwand (hört man, wenn man Pb-Akkus läd die an ihre Gasungsspannung kommen). Ziemlich schnell fiel mir ein das dies das Geräusch des Akkuventils gewesen sein könnte. Also zog ich erstmal den Ladestecker ab. Da ich es nicht wahr haben wollte das dieses Geräusch von den nagelneuen Akkus kam, dachte ich das sich die Temperatursicherung vom Ladegrät vielleicht so verabschiedet hat.
Messungen ergaben aber 31 Volt. Akkuspannung gemessen 26 Volt.

War es vielleicht doch etwas anderes. Ladestecker wieder rein. Nach kurzer Zeit steigt die Akkuspanng auf 30,3V aber jetzt fällt mir auf das gar keine Gasungsgeräusche vorhanden sind. Also, schnellstens den Ladestecker wieder ab. Nochmal in meinen Unterlagen nachgucken wie hoch die Gasungsspannung bei Bleigelakkus sein darf. 2,39Volt pro Zelle d.h. 28,68 Volt. Noch mal die Klappe vom Antriebsaggregat geöffnet um zu sehen was auf den Akkus selbst steht. Zum Gück war die Aufschrift auf der richtigen Seite.
Cycle use 14,5V ~ 14,9V entspricht 2,48V pro Zelle
Standby 13,6V ~ 13,8V

Sch.., Sch.., Sch.. wirklich Sch.. das war garantiert das Geräusch vom Überdruckventil und ich hatte extra gute Akkus mit einer langen Lebensdauer gekauft. Nun ja, halten werden die wohl noch, aber nicht so lange wie vorgesehen und mit wahrscheinlich verminderter Kapazität.
Hoffentlich ist nur mein Meßgerät zu ungenau. Aber ich denke das ist nur Wunschdenken.
Habe gelesen das der Robomow RL500 eine eigene Ladeschaltung besitzt, ist diese etwa auch noch defekt oder hat er gar keine.
Für heute habe ich erstmal die Schnauze voll.

Bis dann
B_Stein