Hallo, zusammen

jetzt geht es weiter. Erster Versuchsaufbau war im Garten.

Bild hier  

Testlauf:

Einstellung Ränder mähen.
Der Robomow fährt mittig über den Draht. Auch mit den engen Schleifen hatte er keine Probleme und lies sich nicht durch den nachbar Draht Iretieren.
Das wäre doch was für schmale Korridore.


Da ich 2 x 26A Batterien reingestellt habe.

Bild hier  

und statt 13 kg ca 19kg eingeladen habe stieg er bei eine größeren Steigung vorne auf.

Das Vorderradsensor meldetet sich jedoch nicht (Beim Flächenmähen schon)

Trifft der Robomow auf ein Hinderniss fährt er zurück und Probiert es nochmal. (Einstellung Ränder mähen) Danach fährt er zurück dreht sich um 90 Grad zu Rasenfläche hin und fängt mit dem Rasenmähen an. (schonmal gut für eine Ladestation)

Beim Flächen mähen ist er nicht in den Schleifenbereich reingefahren sonder hat die stellen behandelt als wäre es mit ein Draht eingegrenzt.

Technische:

Beim normalen Fahren auf der ebene braucht er ca 2A (ohne Mähwerk).

Wir das Mähwerk eingeschaltet wird es abruptes hochfahren ca. 10-20A (
(geschätzt) beim Hochfahren.

Beim Mähen ohne Grasschnitt und Fahren werden ca.5-6 A verbraucht.

Um das Problem mit dem Battrieübergewicht in den Griff zu kriegen habe ich das Vorderrad ausgewogen mit eingeladen 13 kg. Es lasten dann ca. 5kg auf dem vorderen Laufrad.

Ich musste mit meinen 26A Akkus also noch ca. 2Kg vorn zu laden

Bild hier  

Hier mein indoor Aufbau.

Bild hier  

Die Handsteuerung:

Bild hier  
Bild hier  

Beim Messen an der 3-poligen Buchse der Hansteuerung wird beim anlegen der Spannung auf einen Pol ein kurzer 5 Voltimpuls ausgegeben.
An dem andern Pol kann denn Datenverkehr zwischen Hansteuerung und Mainboard sehen. Aber das ist mehr indirekt +- 1Volt und dann noch zerhackt.

Bild hier  

Das ist das aus dem die HIGH und LOWs bestehen.


An dem 4 Poligenstecker bei den Sicherungen. Konnte ich nichts feststellen.


Ich werde über die Steuertasten der Handsteuerung in den Robomov eingreifen.

Fahren zur Ladestation

LEGO RCX(NXT) und I2C Interface
Spannung messen -> zu gering -> Messer ausschalten -> auf Kantenschneiden umschalten. Kollision -> Ladestation -> STOP -> Laden

Bei Regen das Selbe wie oben.

Abfahrt nach Laden und Uhrzeit.

Evtl. Verschiedene Zonen anfahren über Zeitmessung (Einstellung Ränder mähen) Zone erreicht auf Mähen stellen.

So das war es erstmal.

Euer Robokalle