Hinter dem 12 V Spannungregler ist nur ein kleiner KOndensator. Wegen den starken Schwankungen im Stromverbrauch der Motorteiber sollten da ein paar Elkos (z.B. 470 uF) hin. Es könnte sein das sich da was aufschakelt zwischen Motortreibern und Spannungsreglern. Der Kondensator C7 ist auch viel zu klein. Bei Strömen im 1 A Bereich sollten das wenigstens 100 uF besser mehr sein. Die 1,5 A Strom könnten der Kurzschlußstrom eines der Spannungsregler, sein.

Wozu sind eigentlich die Sense Widerstände, wenn die Spannung nicht gemessen wird. Aber das kann ja noch kommen.

Wieso läuft der Motor denn über den Spannungsregler, das gibt nur unnötige Verluste. Es sollte möglich sein die Motortreiber ohne Spannungsregler zu betreiben. Gerade bei Akkubetrieb ist doch Energie eher knapp und man sollte nicht noch Spannung verschenken.
Allerdungs fällt dann ein zusäzlicher Kurzschlußschutz weg.