Ein Kondensator parallel zum Shunt hat fast die Selbe Funktion wie ein Tiefpass. Der Entkoppelkondensator (ca. 100 nF) zum L293 solle eventuell nicht mit über den shunt laufen, also direkt ans IC.

Der erst OP in der Schaltung ist falsch und überflüssig. Man kann den Filter direkt an den shunt anschließen und den Filter gleich mit Verstärkung aufbauen. Es reicht also 1 OP.