So schlecht ist der LM358 gar nicht. Ein TLC272 wäre etwas besser, ein LT1013 noch einmal ein bischen. Als ungefähr gleichwertiger Ersatz für den Ad8551 gäbe es den LTC1152, ist aber recht teuer. Der Hauptvorteil der teueren OPs ist der geringere Offset, aber den kann man ja in Software abgleichen wenn man den Motor aus hat.

Mit dem Tiefpass vor dem AD wandler ist das so eine Sache, man kann entweder einen Tiefpass nehmen und den mittleren Strom messen, oder man nimmt extra keinen Tiefpass und mißt den Strom syncron mit dem PWM Signal gerade in der An-phase (geht natürlich nicht bei ganz wenig Geschwindigkeit). Der Tiefpass ist für die Software einfacher.

gerade gesehen: Conrad ist beim TLC272 ja wirklich teuer.