Die gezeichnete Schaltung klappt so nicht. den shunt direkt in serien zum Motor mißt zwar den Motorstrom, aber mit PWM Steuerung hat man sehr viel Gleichtaktstörungen. Ein Verstärker der da noch die kleine Differenz messen kann ist recht aufwendig, und müßte auch noch mehr Versorgungsspanung als der Motor haben. Wenn es nicht unbedingt sein muß, würde ich empfehlen den Strom zu messen, der in den L293 geht. Am einfachsten am Masseanschluß.

Am shunt sollten bei maximaler Stromstärke etwa 100mV - 500mV Abfallen. Es kann auch etwas weniger sein, wenn der shunt gut ist (wenig thermospannung) und man einen guten Verstärker nimmt.
Viel größer sollte der Spanungsabfall nicht werden, wegen er Wärme und der Störungen, wenn die Massen am L293 zu viel Spannug abkriegt.

Für die Strommessung wäre übrigens der L293 B oder E besser geeignet als der L293D. Der L293B hat keine internen Freilaufdioden, und man kann so den Strom nur durch die Transsistoren gegen GND messen. Bis auf kleinere Störungen beim Umschalten ist das der mittlere Motorstrom, zumindestens wenn man im PWM-Betrieb immer einen der Low Treiber an läßt (das sollte ohnehin die normale Betreibsart sein). Die externen Freilaufdioden natürlich nicht vergessen.

Normalerweise sollte der LM358 reichen, wenn man was besseres will, wäre ein AD8551/AD8552 gut, dann darf der Shunt eventuell etwas kleiner sein (ab 20 mV). Die Doppel OPs sind fast alle Pinkompatibel, man kann also leicht umsteigen und es gibt jede Menge Auswahl.
Wenn man tatsächlich den Shunt direkt am Motor haben will, dann wären OP27, TL082 oder ähnliches geeigent.