- Du brauchst maximal einen opamp pro motor. Du kannst auch den internen verstärker vom µC verwenden. Ein operationsverstärker ist ein differenzverstärker, schau dir mal beispielschaltungen an. Ich verstehe das Problem nicht

- LED-Treiber: LEDs sind stromgesteuert, ergo muss man den Strom meßen. Zusätzlich ist eine PWM vorhanden, also ganz genau dein Problem. da kann man sich etwas abschauen.

- Sicherheitsabschaltungen macht man besser nicht in software. Also bietet sich die komperatormethode an, diese wird auch in netzteilen verwendet. lm311 smd kostet bei Reichelt 10Cent. Als shunt Leiterbahn.