ääähm.. warum keinen (dicken) servo nehmen?
Der Servo hat ja diese Endanschlag Steuerung die du willst,
und lässt sich mittels Fernsteuerung leicht einjustieren.
Du müsstest das interne poti abnehmen und dein externes Poti anlöten.
Quasi ein gehackter servo, der aber nicht komplett dreht sondern weiterhin gemessen wird.
Ein Mikrocontroller ist da natürlich schön, aber den Servo halte ich da für robuster.
Wenn du bei deinem Aufbau bleiben willst, bau nur den steuerteil aus einem servo dran, dann musste aber den motorsteuerteil für 12V verstärken=> einfach die + - Pins des Originalmotors abgreifen und als steuerung für einen 12V Treiber benutzen

Preislich wird das im gleichen Rahmen sein, aber einfacher.
http://www.electronicsplanet.ch/Robo...ern/intern.htm