Wenn es dir näher liegt, könnte man eine solche Steuerung auch rein digital aufbauen, komplett vom Servosignal bis zum PWM für den Motor. Das wäre natürlich ein TTL Grab oder du nimmst einen CPLD, welche es unter 5€ gibt. Das Programmiergerät lässt sich mit 2 LogicICs aufbauen und kostet vielleicht nochmal 5€. Dann könntest du auch wieder n optischen Encoder nehmen.