@Warchild, Kreisförmig oder gerade spielt keine Rolle, das kann jeder machen wie er mag. Hat unterm Strich kaum Vor- und Nachteile. Daran liegt also nicht. Meine Erfahrung mit 3 Hexas hat gezeigt, dass man seine Beine so konstruieren sollte, dass sie möglichs Verwindungssteif sind. D.h. bei Modelbauservos mit Plastikhorn (HS-475HB z.B.) entsteht ziemlich viel Spiel. Besser sieht es aus bei Servos mit Metallhorn (leider aber auch teurer). Dieses Spiel muss für einen sauberen Betrieb kompensiert werden. Eine Standartlösung ist es ein Gegenlager auf die Rückseite der Servos zu machen (siehe auch Phoenix²). Was oft aber noch nicht vollständig ausreicht. Bei dir (was mir ganz gut gefällt) ist das Servohorn auf der anderen Seite nochmal gelagert, die Idee ist gut, aber die Oberschenkel sind sehr dünn und daher werden die sich einfach verbiegen.
Wenn ich deine Zeichnung richtig interpretiere wirst du Blech biegen für die Teile. Leider ist Blech nicht wirklich verwindungssteif (bei 2-3mm) und daher wird das Material ebenfalls etwas nachgeben. Je stabiler die Konstruktion ist, desto einfacher wird die Steuerung später.

Richtig mein Phoenix hatte Taster an den Füssen, die sind aber nie zum Einsatz gekommen und daher bei der neuen Version wieder weggefallen. Mit den Kraftsensoren ist es so eine Sache, bisher hab ich nicht mal bei den Profis ne vernünftige Lösung gesehen. Für meine Roboter hab ich es bisher nicht als nötig erachtet welche vorzusehen. Die Roboter bewegen sich nur im Zimmer und der Boden ist nahezu eben.

Achja schon ausgerechnet was für Servos du bei 3-4kg verwenden willst? (Meiner und die meisten Hexas die ich kenne sind mit Elektronik und Akkus nicht schwerer als 2-3kg)

PS: Danke ich mach das auch schon ne Weile. Dabei fehlt noch mein letzter Neuzuwachs und das aktuelle Projekt (neben den 2 anderen an denen ich arbeite)