@WarChild Das Konzept deines Hexabots ist für 3-4kg eher ungeeignet.
Wozu brauchst du Kraftsensoren, alle Kräfte die wirken lassen sich erst mal ausrechnen (für die Wahl der Servos). Im Betrieb sind Kraftsensoren nicht notwendig. Falls es darum geht trotzdem welche zu haben, ist nur die Kraft auf den Fuss interessant.