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Thema: Zweirädriger Balancierer - der Anfang

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Zweirädriger Balancierer - der Anfang

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    Moin!

    Ich habe jetzt am Wochenende mal mit der Realisierung einer Idee begonnen, die mir schon seit längerem im Hirn rumgeistert. Ich bin ziemlich fasziniert von zweirädrigen Robotern, die selbst die Balance halten können - hier im Forum gibts ja auch schon einige solcher Projekte. Ich habe mir mal den Luxus gegönnt, ohne viel Planung einfach drauflos zu bauen (was man merken wird, wenn Nachfragen zum weitern Vorgehen kommen...). Gestern und Heute ist immerhin der Antrieb fertig geworden, ich stelle ihn hier mal vor. Die folgenden Bilder zeigen ein paar Ansichten des aktuellen Zustandes.

    Zunächst zu den Rädern: wie bei meinem vehikel[eins] Projekt (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=36851), verwende ich auch hier Papier-Andruckrollen aus einem alten Drucker. Diese laufen auf kurzen Achsstücken, die aus der Achse hergestellt sind, auf die die Rollen im Drucker aufgepresst waren. Die Achse ist minimal kleiner als 8 mm, das ursprüngliche Loch in den Rollen also auch. Ich habe dieses Loch auf exakt 8 mm aufgerieben, dadurch laufen die Rollen jetzt ganz hervorragend auf den Achsen. Ich kann dieses Verfahren nur wärmstens weiterempfehlen! Die Achsen sind über einen einfachen Alu-Winkel mit der Grundplatte des Chassis verbunden. Rechts und links von jedem Rad befinden sich noch Anlaufscheiben, damit das Rad nicht seitlich gebremst wird.

    Etwas eigenwillig ist sicherlich der Antrieb der Rollen: ich hatte noch kleine Motoren von Pollin rumliegen, die relativ lange Achsen haben. Ich lasse die Motorachsen jeweils mit leichtem Andruck an den Rädern laufen, sodass eine Art Friktionsantrieb entsteht. Die Untersetzung ergibt sich dabei natürlich einfach aus dem Verhältnis der Durchmesser von Rollen und Motorachsen. Diese Art Antrieb war eigentlich nur ein Experiment, das aber erfreulicherweise positiv ausgefallen ist. Das ganze funktioniert recht gut. Dass es zwar nicht so günstig ist, die Motorachsen einseitig zu belasten, ist schon klar, aber die kleinen Dinger sind so billig, dass man ggf. auch mal ein Paar neue spendieren kann. Außerdem ist der Andruck bei guter Funktion gar nicht mal so groß. Die Befestigungslöcher in den Winkeln für die Motoren haben etwas Spiel, sodass ich den Andruck darüber einstellen kann. Die Motoren sehen übrigens vielleicht etwas unterdimensioniert aus, aber so vom ersten Probieren geurteilt, müsste die Kraft der Räder für durchschnittliche Bodenbeläge locker ausreichen.

    Ich bin natürlich an Anregungen und Fragen interessiert!

    Bis auf weiteres grüßt Euch
    Malte










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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi malthy,


    sauber aufgebaut und tolle Fotos!


    Der Antrieb ist ja mal interessant.

    An Friktion in dieser Art hat hier wohl noch keiner gedacht (ist mir jedenfalls nicht bekannt).

    Zuerst dache ich auch: die armen Motorlager.

    Hast aber recht!
    Wenn der Anpressdruck nicht zu stark ist und sich die Motoren nachkaufen lassen sollte es schon gehen.
    Die Rollen sehen vom Belag her auch sehr weich aus, so daß der Druck auf die Motorlager nicht ins uferlose steigt.

    Zumindest für die "Testphase" ist das eine schnelle und akzeptable Lösung.


    Wenn der Robby dann mal läuft und evtl. dauerhaft eine Aufgabe übernehmen sollte kann man den Antrieb auf längerfristige Verwendung umbauen.

    Bin schon gespannt, wie es weitergeht!

    liebe Grüße,

    Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo Klingon77!

    Danke für's positive Feedback! Ja, das Kernproblem am Antrieb sind sicherlich die Motorlager, das sehe ich wie Du. Allerdings sehen die Motoren qualitativ auch garnichtmal so übel aus, zumindest scheint die Achse in einer Sinterbuchse zu laufen - vielleicht ja sogar auf beiden Seiten. Das mildert das Problem sicherlich etwas. Und wie gesagt, es genügt ein leichter Andruck zur einwandfreien Funktion. Ich hoffe deshalb, bis zur Fertigstellung bei dieser Art des Antriebens bleiben zu können - aber klar, ob das geht, muss sich erst noch zeigen... Ich bleib dran und werde weiter berichten!

    Gruß!
    Malte

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