Spannung messen kann der ADC-Eingang des Mega8.
www.roboternetz.de/wissen/index.php/ADC
www.mikrocontroller.net/articles/AD-Wandler

Den Strom für die Motoren regelst du über PWM
www.roboternetz.de/wissen/index.php/PWM
http://www.mikrocontroller.net/artic...itenmodulation