@PoWl
Warum verwendest Du nicht den gleichen Regleraufbau wie im L297 nur halt diskret? Also Komparator (hättes Du ja mit deinem LM) und einem Bistabilen FlipFlop. Das einzige was dann noch fehlt ist die Generation der Chopperfrequenz. Das könnte der µC auch erledigen.
Bin mir aber noch nicht ganz sicher ob 1 µC reicht um Echtzeitverarbeitung für alle 3 Endstufen zu erreichen oder man müsste halt einen verwenden der es kann.

MfG
Manu