Hi,

Ja also ich hab mir das mit der fuzzy gestern nochmal angesehen.

Also erstmal der Link:
http://www.kde.cs.uni-kassel.de/lehr...it_Vagheit.pdf

So wie dort beschrieben werd ichs wohl mal versuchen.
Das is eher weniger mathematik,als schätzungen.
und die schlittensollposition wird auch nicht berechnet.

Ich werde eine zeitspanne definieren die zwischen 2 messungen vergehen soll.
was weiß ich,sage mal hausnummer 0,2 sec.
über einen interrupt zähle ich die impulse der drehscheibe vom pendel.
das rechne ich auf den entsprechenden winkel um.
damit hab ich schonmal den ersten wert.
den winkel durch zeit,dann hab ich die winkelgeschwindigkeit.
dann werde ich eine tabelle wie auf seite 31 vom link oben hernehmen und damit die wagenrichtung und geschwindigkeit ermitteln.

Wenn die arbeit dann erste früchte trägt,möchte ich das ganze noch um die stufe mittel erweitern.
Daß es funktioniert sieht man in etlichen videos im net.
Anscheinend sogar recht gut.
Also warum das rad neu erfinden?

Leider kann ich keinen Gyro oder accelerometer verwenden,da
mein pendel frei drehbar sein soll. 360 grad.
darum wird wohl nichts an einer gabellichtschranke vorbeiführen.
Andere optische erfassungsmethoden fallen mir keine ein,ausser kamera.
und das versuch ich erst gar nicht.

wenn das pendel nach einer seite hin kippt und nicht mehr abfangbar ist,
(da muß ich grenzwerte ermitteln)
dann laß ichs optimiert runterfallen indem ich dem pendel noch durch den schlitten schwung mitgeb,damit es gleich auf der anderen seite wieder hochkommt. dann soll es gleich wieder stabilisiert werden.
dazu werden wohl einige versuche nötig sein.

Also am besten wird wohl sein,ich rechne gleich noch ein LCD mit,und schreib ein setup wo ich über variablen ins geschehen eingreifen kann.
das spart mir wohl häufige neuprogrammierung meines controllers.

Woraus mach ich jetzt das pendel?
ich hab kupferrohre,3-4 mm draht,rundstähle...

naja,auf jeden fall werd ich kugellager verwenden um die reibung zu minimieren,wenn ich sie schon als nicht vorhanden annehme.

Ich rechne mit einer entwicklungszeit für das projekt von bis zu 3 monaten.
je nachdem wie sehr ich mich darin verbeisse und wieviele wochenenden ich zur verfügung hab.

Wenn daran interesse besteht,kann ich ja ab und zu mal fotos dazu reinstellen.
frühestens aber nächstes WE.

MfG,
Mr.G.