Hallo,
Welchen Sensor hast du verwendet um die Lage deines Roboters zu bestimmen?
Ein Gyro-Sensor (Drehratensensor) liefert mir immer die
momentane Winkeländerung also die Kippgeschwindigkeit des Robots
in Grad pro sec.
Der Kippwinkel, also die Lage wird daraus durch Integration gewonnen.
Dieser Integrationsprozess ist naturgemäß sehr ungenau, weil alle
Messfehler usw. mit aufintegriert werden. Zudem hat der Sensor eine
relative große Nullpunktdrift.

wie sieht denn die formel aus mit der du rechnest?
Sehr einfach. Die Lageregelung übernimmt ein einfacher PD-Regler.
Entsprechend benutze ich auch die Standard-Formel für einen digitalen PD-Regler.

https://www.roboternetz.de/wissen/in...gelungstechnik

Wie gesagt die Berechnungen sind einfach, schwierig ist es die richtigen
Reglerparameter herauszubekommen. Regelungstechniker können das
berechnen, ich hab es durch rumprobieren geschafft. Das brauchte viel
Geduld und das Ergebnis ist sicher nicht optimal, aber er balanciert.
Die Regelschleife wird etwa 100 mal pro Sekunde durchlaufen.

Wenn du das Pendel mit Fuzzy-Logik realisierst, würde es mich sehr
interessieren wie das geht. Bitte berichte darüber.

Gruß Jan