Das ganze läuft viel zu schnell ab.
Du erhöhst die Geschwindigkeit so schnell, da können die trägen Motoren niemals folgen. Bau da also mal eine kräftige Verzögerung ein(ein paar ms pro Schleifendurchlauf).
Ein weiteres Problem ist, dass du beide Motoren hochdrehen lässt und dann wenn sie sich sehr schnell drehen auf einmal wieder zurückschaltest.
Lass die Motoren lieber mit gemütlichen 120 laufen. Und dann ändere entweder beide Motorgeschwindigkeiten gegengleich, oder einfacher, nur einen Motor. Also z.B. links immer 120, rechts variabel aber eben auch um die 120 pendelnd.