Es wollen schon Leute hier im Forum Genauigkeiten von <1cm mit den Sharp-IR-Sensoren(kosten weniger als 25€) erzielt haben. Die arbeiten mit nur einem Sender und einer Winkelmessung(glaub' ich). Wenn du so einen Sensor in genauen kleinen Schritten um 2 Achsen geschwenkt kriegst(wird sicher mechanisch ziemlich knifflig), könntest du schon die Form von Gegenständen erfassen. Dann müsstest du den Gegenstand noch drehen, die Daten in den PC kriegen und das Ganze via Software auswerten.