Ok, dann würd ich jetzt erst mal anfangen das Programm gedanklich durchzugehen und mich mit der benötigten Mathematik zu beschäftigen. 8 Freiheitsgrade sind schon sehr viel. Dazu kommt noch die umwandlung der kartesischen Koordinaten in polare.
Google -> "Inverse Kinematik" könnte ich empfehlen.
Dazu kommt dann das Problem das ein Roboterarm im max. Radius viel ungenauer ist als im Minimum.

Schwingungen können da auch auftreten und sollten kompensiert werden. Ich hab auch keine Ahnung wie ein Greifer aussehen muss der die Steinchen positionieren kann. Im Idealfall sollte der ja immer senkrecht zum Bild arbeiten.
Dazu kommen dann noch min. 40 Steinmagazine, an die muss der Arm ja auch rankommen, also alles in allem sehr schwer und viele kleine Probleme. Ich würd erst mal einen Roboterarm konstruieren der die erforderliche Genauigkeit hat, das ist ja schon schwer genug

Gruß, Sonic