Den Strom kannst du in Reihe messen. Am besten einen Draht abklemmen und zwischen Klemme und Draht dann die Ampere messen. Wichtig: Motoren sollen sich nicht drehen, sonst misst du nur Murks.

Die Referenzspannung am RN-Motor musst du eigentlich nicht groß verändern, das ist nur um minimale Widerstandsabweichung zu korrigieren.

Vielleicht noch was: Deine Motoren sind mit 7V angegeben. Bei schnelleren Drehzahlen wären Spannungen >20V erforderlich, ohne Schritte zu verlieren.
(siehe Schrittmotoren im Wiki)