Hallo Jan!
Hört sich gut an!

Ein paar Sachen will ich aber noch anmerken, bzw. nachfragen:
Die "fünf Drehachsen" bezeichnet man auch als Freiheitsgrade oder Gelenke.

Was meinst du mit
[quote](aber in meinen fall + - Spannung benötigte)[/qoute]
?
Vielleicht Gleichspannung? Oder dass du die Drehrichtung des Motors nicht ohne weiteres ändern konntest? Oder vielleicht etwas ganz anderes?

Meinst du diesen Fahrtregler: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=245232

Hat du mal Bilder, wie das (mechanisch) aussieht?

@Hessibaby, die Methode die du beschreibst ist recht unpraktisch, da du damit nur eine relative Position hast und nie eine absolute. Macht zwar eigentlich nicht so viel aus, nur musst du bei einer relativen Angabe dutlich mehr rechnen als bei einer absoluten.
So müsstest du nämlich immer beim Drehen entweder eine Variable hochzählen, beim drehen in die andere Richtung die Variable runterzählen. Mal abgesehen davon müsste die Startposition beim Anschalten der Elektronik bekannt sein, was sie über dieses Verfahren nicht ist.
Hier ist eine absolute Messung schon deutlich praktischer. Allerdings habe ich erst die Variante mit dem Poti getestet. Es gäbe noch die Möglichkeit ein Gedächtnismetall zu nehmen, bei dem man den Widerstand misst. Allerdings weiß ich hier nicht, in wie fern das Möglich ist. Die dritte Variante, die ich auch noch nicht getestet habe, ist, ein Whiskers (Fühler) zu nehmen. Hier müsste man sich vor allem Gedanken darüber machen, wie man das Teil anbringt. Mal abgesehen davon wären die Messergebnisse nicht proportional und man müsste sie die ganze Zeit mit einer Tabelle vergleichen, was das ganze recht unhandlich und ungenau macht.


Mal zu dem, wie ich es bei meinem Arm mache:
Ich mache es bei meinem Motor, den ich beim Arm als unterstes Element verwende und über einen Fahrtregler steuer, so, dass ich an die Achse des Motors ein Poti mit einer 6mm Welle "angebunden" (über eine Achsverbindung) habe. Somit weiß ich immer, wo sich der Arm gerade befindet, bzw. ob ich noch weiterdrehen muss etc.

jon