So ich habe jetzt das Programm und ein Video fertig.
Ich benutze jetzt zusätzlich eine Relevanz-Maske, um den Umgebungsmesswerten noch einen Trend zu geben.
D.h. die Messwerte aus der Richtung aus der er kommt, bekommen eine niedrigere Relevanz als Werte in der alten Bewegungsrichtung, sodass er immer eher versucht voran als zurück zu kommen.

Außerdem lasse ich jetzt alle Messwerte auf dem LCD am RP6 Control Board ausgeben. Und der Roboter steht bis er durch drücken des Taster [4] gestartet wird.

http://www.youtube.com/v/wvs4u44gTlM
[flash width=425 height=350 loop=false:daca6f054d]http://www.youtube.com/v/wvs4u44gTlM[/flash:daca6f054d]

mfg WarChild