du solltest nicht permanent Geschwindigkeit(); aufrufen, sondern möglichst NUR DANN wenn der wert sich ÄNDERT! gut möglich das du den counter damit verwirrst, aber auf anhieb seh cih nix schlechtes bei

mh HALT
OCR1AH = left_speed;
OCR1BH = right_speed;

ouh mann ... RTFM soll heissen bitte das datenblatt ordentlich lesen, du schreibst nur in das HIGH byte ... logisch das die änderungen NIE ankommen, das HIGH byte ist double buffered und wird NUR dann geschrieben wenn auch das LOW byte geschrieben wird .... lass das H am ende BITTE ganz weg und schreib nicht getrennt in low und high byte, liess das datenblatt um zu begreifen WARUM

EDIT: ein klein wenig zu langsam, Reeper hat es richtig gemacht in seiner geschwindigkeitsfunktion .... PS reeper es ist kein problem wenn er die bits im DDR setzt, bringt aber nix, weil die pin-einstellungen des Timer die DDR vollständig überlagern

trotzdem sollte man das OCR register nur dann updaten wenn auch wirklich ein neuer wert vorhanden ist, es gibt timer-modi auf bestimmten megas die wegen sowas rumspinnen

EDITEDIT: iwie gruselig ... ich hab mir nur das datenblatt ausgedruckt und wenn mir langweilig war darin gelesen ... und es bleibt sogar hängen ... ich werde nie wieder auf druckware schimpfen auch wenn cih kein bücherfreund bin